Omron SmartStep R7M-A serie Bedienerhandbuch
Verwandte Anleitungen für Omron SmartStep R7M-A serie
Inhaltszusammenfassung für Omron SmartStep R7M-A serie
- Seite 1 Cat. No. I534-DE1-01 SmartStep A Serie R7M-A_ (Servomotors) R7D-AP_ (Servo Drivers) Servomotors/Servodrivers BEDIENERHANDBUCH Kurzübersicht Parameter-/Überwachungsmodus Funktionsmodus Parameter-Kopiermodus Alarmanzeigemodus Advanced Industrial Automation...
- Seite 2 Andernfalls können Funktionsfehler auftreten. Bei Fragen wenden Sie sich bitte an ihren OMRON-Vertreter. 12.Wenden Sie sich vor der Verwendung dieses Produktes an Ihren OMRON-Vertreter, falls Sie das Produkt unter Bedingungen verwenden, die nicht im Bedienerhandbuch aufgeführt sind bzw. wenn Sie das Produkt im Bereich der Nukleartechnik, im Eisenbahnverkehr, in der Luft- fahrt, in Fahrzeugen, in Verbrennungssystemen, in medizinischen Geräten, in Spielautoma-...
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Seite 3: Vor Dem Auspacken Zu Überprüfende Punkte
Vor dem Auspacken zu überprüfende Punkte 1.Überprüfen Sie Folgendes, bevor Sie das Produkt auspacken: • Wurde das richtige Produkt geliefert (d. h. stimmen Modellnummer und Spezifika- tionen)? • Wurde das Produkt beim Versand beschädigt? 2.Kontrollieren Sie, ob die folgenden Zubehörteile mitgeliefert wurden. •... -
Seite 4: Visuelle Hilfen
Fotokopieren oder Aufzeichnen, reproduziert, auf einem Datensystem gespeichert oder übertragen werden. In Bezug auf die hierin enthaltenen Informationen wird keine Patenthaftung übernommen. Da OMRON weiterhin an einer ständigen Verbesserung seiner Qualitätsprodukte arbeitet, sind Änderungen an den in diesem Handbuch enthaltenen Informa- tionen ohne Ankündigung vorbehalten. -
Seite 5: Allgemeine Sicherheitshinweise
Komponenten des Produkts im Detail zu beschreiben. Stellen Sie sicher, dass diese Schutzabdeckungen angebracht sind, bevor das Produkt verwendet wird. Wenden Sie sich an ihre OMRON-Vertretung, wenn Sie das Produkt nach einem langen Lagerzeit- raum verwenden. -
Seite 6: Sicherheitshinweise Für Lagerung Und Transport
! VORSICHT Kommen Sie der Maschine unmittelbar nach dem Wiederherstellen der Span- nungsversorgung im Anschluss an eine kurze Versorgungsspannungsunterbre- chung nicht zu nahe, da ein unerwarteter Wiederanlauf erfolgen könnte. (Ergreifen Sie geeignete Maßnahmen zur Absicherung gegen ein unerwartetes Wiederan- laufen.) Andernfalls besteht Verletzungsgefahr. ! Achtung Verwenden Sie Servomotoren und Servotreiber nur in den angegebenen Kombi- nationen. - Seite 7 ! Achtung Stellen Sie sicher, dass das Produkt in der richtigen Einbaulage installiert wird. Andernfalls kann es zu Fehlfunktionen kommen. ! Achtung Stellen Sie sicher, dass die angegebenen Abstände zwischen Servotreiber und Bedienkonsole oder anderen Geräten eingehalten werden. Andernfalls besteht die Gefahr von Bränden oder Fehlfunktionen.
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Seite 8: Sicherheitshinweise Für Bedienung Und Einstellung
Sicherheitshinweise für Bedienung und Einstellung ! Achtung Vergewissern Sie sich, dass keine negativen Auswirkungen im System auftreten können, bevor Sie den Testbetrieb durchführen. Andernfalls besteht die Gefahr von Geräteschäden. ! Achtung Prüfen Sie neu eingestellte Parameter und Softwareschalter vor der Inbetrieb- nahme auf korrekte Ausführung. - Seite 9 Warnetiketten Warnetiketten sind wie nachstehend abgebildet auf dem Produkt angebracht. Beachten Sie die aufge- führten Anweisungen. Warnetikett Beispiel: R7D-AP01L Beispiel: R7D-AP01L...
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Seite 10: Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis Kapitel 1. Einführung ........1-1 Funktionen der Bedienkonsole . -
Seite 12: Kapitel 1. Einführung
Kapitel 1 Einführung Funktionen der Bedienkonsole Anschließen der Bedienkonsole Bezeichnungen und Funktionen Modi und Umschaltverfahren... -
Seite 13: Einführung Kapitel
Einführung Kapitel 1 Funktionen der Bedienkonsole Die Bedienkonsole R7A-PR02A der SMARTSTEP A-Serie dient zum Anzeigen und Einstellen der im Servotreiber gespeicherten Anwenderparameter. Bedienkonsole und Servotreiber sind über den CN3-Kommunikationsanschluss miteinander verbunden. Anzeigebereich Die Bedienkonsole verfügt über eine LCD-Anzeige mit 17 Zeichen × 5 Zeilen. Ferner ist sie mit 5 LEDs für den Endstufensperrung-Status, den Positionierung-abgeschlossen-Status und weitere Informationen ausgestattet. -
Seite 14: Einführung
Kapitel 1 Einführung Anschließen der Bedienkonsole Anschließen der Bedienkonsole Stellen Sie sicher, dass die Spannungsversorgung ausgeschaltet ist, und schließen Sie die Bedien- konsole an den CN3-Kommunikationsanschluss des Servotreibers an. Bei eingeschalteter Span- nungsversorgung darf die Bedienkonsole nicht angeschlossen oder getrennt werden. R7A-PR02A Bedienkonsole TGON... -
Seite 15: Bezeichnungen Und Funktionen
Einführung Kapitel 1 Bezeichnungen und Funktionen Anzeigen (5 rote LEDs) TGON POWER VCMP Anzeigebereich (LCD-Anzeige: 17 Zeichen × 5 Zeilen) Bedientasten Anzeigen R7A–PR02A PARAMETER UNIT Bezeichnung Funktion Leuchtet während des Endstufensperrung-Sta- SCROLL MODE/SET tus (keine Spannung am Servomotor). RESET Leuchtet nicht, wenn die Endstufensperrung auf- gehoben ist. -
Seite 16: Modi Und Umschaltverfahren
Kapitel 1 Einführung Modi und Umschaltverfahren Modi Die Bedienkonsole bietet die vier folgenden Anzeigemodi. Modus Anzeigebeispiel Funktion Parameter-/ Zeigt Überwachungselemente (Un@@@) an und -PRM/MON- Überwachungs- dient zum Anzeigen und Einstellen von Anwen- modus derparametern (Pn@@@). Un000= 00000r/min Un002= 00000% Un008= 00000pulse Un00D=00000000 Funktionsmodus Führt Funktionen aus (Fn@@@). - Seite 17 Kapitel 1 Einführung Ändern des Modus Wenn die Bedienkonsole an den Servotreiber angeschlossen und die Spannungsversorgung des Servotreibers eingeschaltet ist, wird der Initialisierungsbildschirm und anschließend der Parameter-/ Überwachungsmodus angezeigt. Der Modus kann durch Drücken der MODE/SET-Taste umgeschal- tet werden. Wenn ein Alarm auftritt, erfolgt automatisch ein Wechsel zum Alarmanzeigemodus. Spannungsversorgung EIN Initialisierungsbildschirm Wird ca.
- Seite 18 Kapitel 1 Einführung Sonstige Alarmanzeigen Die folgenden Kommunikationsfehler werden angezeigt, wenn bei der Kommunikation zwischen dem Servotreiber und der Bedienkonsole ein Fehler auftritt. Schalten Sie die Spannungsversorgung aus und wieder ein, wenn einer dieser Fehler angezeigt wird. Falls nach wie vor keine Rückkehr zur nor- malen Kommunikation erfolgt, tauschen Sie die Bedienkonsole oder den Servotreiber aus.
- Seite 20 Kapitel 2 Parameter-/ Überwachungsmodus Überwachen von Elementen im Parameter-/Über- wachungsmodus Einstellen von Parametern im Parameter-/Überwa- chungsmodus...
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Seite 21: Kapitel 2. Parameter-/Überwachungsmodus
Parameter-/Überwachungsmodus Kapitel 2 Überwachen von Elementen im Parameter-/ Überwachungsmodus Dieser Abschnitt enthält eine Übersicht über die Überwachungselemente sowie eine Beschreibung Anzeige-Bedienvorgänge für Überwachungselemente Parameter-/Überwachungsmodus. 2-1-1 Überwachungselemente Überwachungs- Überwachungselement Einheit Erläuterung Un000 Drehzahlistwert U/min Zeigt die tatsächliche Drehzahl des Servomotors an. Un002 Drehmoment-Sollwert Zeigt Sollwerte für den aktuellen Regelkreis an... -
Seite 22: Anzeige-Bedienvorgänge Für Überwachungselemente
Kapitel 2 Parameter-/Überwachungsmodus Hinweis 2. Die Ausgangssignalüberwachungsanzeige (Un006) ist nachstehend abgebildet. Die obere Ebene zeigt den AUS-Status, die untere Ebene den EIN-Status an. Alle nicht definierten Stellen werden in der oberen Ebene angezeigt (AUS). Un 006 = INP (Positionierung abgeschlossen) Ausgang BKIR (Bremsverriegelung) Ausgang Nicht definiert 2-1-2 Anzeige-Bedienvorgänge für Überwachungselemente... -
Seite 23: Parameter-/Überwachungsmodus Kapitel
Parameter-/Überwachungsmodus Kapitel 2 Funktionen der Bedientasten Übersicht Setzt den Alarm zurück. (Wenn die Alarmursache nicht behoben wurde, kann RESET der Alarm nicht zurückgesetzt werden.) Schaltet um zum Funktionsmodus. MODE/SET Bei Überwachungsanzeigen nicht verwendet. Diese Taste dient zum Ändern DATA von Parametereinstellungen. Bewegt den Cursor nach oben. - Seite 24 Kapitel 2 Parameter-/Überwachungsmodus Tasten • Durch Drücken der linken und rechten Pfeiltaste wird der Cursor wie folgt bewegt: Un000= Un000= Un000= Un000= Un000= Hinweis Im Allgemeinen ändert sich nur die ganz rechts stehende Ziffer der Überwachungsnum- mer, daher werden diese Tasten zur Einstellung der Überwachungsnummer nicht häufig benutzt.
- Seite 25 Kapitel 2 Parameter-/Überwachungsmodus Taste SCROLL • Durch Drücken der SCROLL-Taste wird der Cursor wie folgt bewegt: -PRM/MON- Un000= 00000r/min Un002= 00000% Un008= 00000pulse Un00D=00000000 SCROLL -PRM/MON- Un000= 00000r/min Un002= 00000% Un008= 00000pulse Un00D=00000000 SCROLL -PRM/MON- Un000= 00000r/min Un002= 00000% Un008= 00000pulse Un00D=00000000 SCROLL -PRM/MON-...
- Seite 26 Kapitel 2 Parameter-/Überwachungsmodus Taste WRITE DRIVER • Mit der WRITE-Taste kann der aktuelle Bildschirm gespeichert werden. • Der gespeicherte Bildschirm wird beim nächsten Einschalten der Spannungsversorgung angezeigt. -PRM/MON- Un000= 00000r/min Un002= 00000% Un005= Un006= WRITE DRIVER Während des Speichervorgangs blinkt die rote Anzeige dieser Taste. -PRM/MON- Un000= 00000r/min Un002= 00000%...
- Seite 27 Kapitel 2 Parameter-/Überwachungsmodus Bedienbeispiel Das nachstehende Beispiel zeigt, wie ein Bildschirm mit der ersten Zeile = Un000 (Drehzahlistwert), der zweiten Zeile = Un002 (Drehmoment-Sollwert), der dritten Zeile = Un005 (Eingangssignalüber- wachung) und der vierten Zeile = Un006 (Ausgangssignalüberwachung) zunächst angezeigt und anschließend gespeichert wird.
- Seite 28 Kapitel 2 Parameter-/Überwachungsmodus Bedienta- Anzeigebeispiel Erläuterung sten Drücken Sie die Aufwärts-/Abwärts-Pfeiltaste, bis -PRM/MON- Un005 (Eingangssignalüberwachung) angezeigt wird. Un000= 00000r/min Der gewünschte Bildschirm wird nun angezeigt. Un002= 00000% Un005= Un006= Drücken Sie die WRITE-Taste. Die Anzeige dieser -PRM/MON- Taste blinkt, während der Bildschirm gespeichert wird. Un000= 00000r/min Hinweis: Schalten Sie die Spannungsversorgung des Servotreibers während des Speichervorgangs nicht...
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Seite 29: Einstellen Von Parametern Im Parameter-/Überwachungsmodus
Kapitel 2 Parameter-/Überwachungsmodus Einstellen von Parametern im Parameter-/ Überwachungsmodus In diesem Abschnitt werden die Verfahren zum Anzeigen und Einstellen von Parametern im Parameter-/Überwachungsmodus beschrieben. Hinweis: Nähere Informationen zu den Parametern sind dem Bedienerhandbuch (Kat.-Nr. I533) zu entnehmen. 2-2-1 Parameterelemente • Die Parameter, bei denen jede Stelle separat eingestellt werden muss, werden mit der Parameter- nummer ergänzt um die Ziffernstelle angegeben. - Seite 30 Kapitel 2 Parameter-/Überwachungsmodus Parameter- Parameterbe- Beschreibung für fünfstellige Parameter Stan- Einheit Einstellbe- Neustart? zeichnung dard- reich Stelle Bezeichnung Einstel- Beschreibung für Parameter mit wert lung einzeln eingestellten Stellen Pn200 Positionssteue- Sollwertimpulsmo- Vorwärtsimpulse und statisches 1011 – – (Siehe rungseinstellung 1 Rückwärtssignal, positive Logik Hinweis 2) Vorwärtsimpuls und Rückwärtsim-...
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Seite 31: Anzeige Und Einstellung Von Parametern
Parameter-/Überwachungsmodus Kapitel 2 Hinweis 1. Pn001.0 und Pn110.0 werden aktiviert, wenn Funktionsschalter 6 auf der Vorderseite des Servotreibers zur Aktivierung der Parametereinstellung eingeschaltet wird. Wenn Funktionsschalter 6 ausgeschaltet ist, sind Funktionsschalter 2 (Einstellung der dynami- schen Bremse) und Funktionsschalter 1 (Online-Autotuning) aktiviert. Hinweis 2. - Seite 32 Kapitel 2 Parameter-/Überwachungsmodus Funktionen der Bedientasten Übersicht Setzt den Alarm zurück. (Wenn die Alarmursache nicht behoben wurde, kann der Alarm RESET nicht zurückgesetzt werden.) Schaltet um zum Funktionsmodus. MODE/SET Ändert die Cursorposition zwischen der Parameternummer und den Einstellwerten. DATA Schreibt die Einstelldaten in den EEPROM-Speicher des Servotreibers. Bewegt den Cursor nach oben.
- Seite 33 Parameter-/Überwachungsmodus Kapitel 2 • Wenn der Cursor sich an einer Stelle auf der linken Seite (der Nummernseite) befindet, kann durch Drücken der Aufwärts- bzw. Abwärts-Pfeiltaste zwischen der Parameternummer und den entspre- chenden Einstelldaten umgeschaltet werden. Basisschalter 1 Pn000=0010 Basisschalter 2 Pn001=1002 Drehzahlregelkreisverstärkung Pn100=00015...
- Seite 34 Kapitel 2 Parameter-/Überwachungsmodus Taste SCROLL • Durch Drücken der SCROLL-Taste wird der Cursor wie folgt bewegt: -PRM/MON- Pn000=0010 Un002= 00000% Un008= 00000pulse Un00D=00000000 SCROLL -PRM/MON- Pn000=0010 Un002= 00000% Un008= 00000pulse Un00D=00000000 SCROLL -PRM/MON- Pn000=0010 Un002= 00000% Un008= 00000pulse Un00D=00000000 SCROLL -PRM/MON- Pn000=0010 Un002= 00000%...
- Seite 35 Kapitel 2 Parameter-/Überwachungsmodus Taste WRITE DRIVER • Mit der WRITE-Taste kann der aktuelle Bildschirm gespeichert werden. • Der gespeicherte Bildschirm wird beim nächsten Einschalten der Spannungsversorgung angezeigt. Hinweis Schalten Sie die Spannungsversorgung des Servotreibers während des Speichervor- gangs nicht aus. Andernfalls wird der Bildschirm nicht gespeichert. Wurde der Bildschirm nicht erfolgreich gespeichert, wird die vorherige Standardeinstellung verwendet, es erfolgt jedoch keine Alarmausgabe.
- Seite 36 Kapitel 2 Parameter-/Überwachungsmodus Bedienta- Anzeigebeispiel Erläuterung sten Drücken Sie zweimal die Aufwärts-Pfeiltaste, um -PRM/MON- Pn200 anzuzeigen. Pn200=1011 Un002= 00000% Un008= 00000pulse Un00D=00000000 Drücken Sie die DATA-Taste. Der Cursor bewegt sich -PRM/MON- von der Parameternummernseite zur Einstelldaten- Pn200=1011 seite (zu Pn200.0). Un002= 00000% DATA Un008= 00000pulse...
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Seite 37: I Bedienbeispiel 2: Einstellen Eines Fünfstelligen Parameters
Kapitel 2 Parameter-/Überwachungsmodus Bedienbeispiel 2: Einstellen eines fünfstelligen Parameters Dem nachstehenden Beispiel ist zu entnehmen, wie die Schrittdrehzahl (Pn304) auf 1000 (U/min) eingestellt wird. Bedienta- Anzeigebeispiel Erläuterung sten Drücken Sie zur Anzeige des Parameter-/Überwa- -PRM/MON- chungsmodus die MODE/SET-Taste. Un000= 00000r/min Un002= 00000% MODE/SET Un008= 00000pulse... -
Seite 38: I Zeitpunkt Der Parameteraktivierung
Kapitel 2 Parameter-/Überwachungsmodus Bedienta- Anzeigebeispiel Erläuterung sten Drücken Sie zweimal die linke Pfeiltaste, um den Cur- -PRM/MON- sor in die Hunderterspalte von Pn304 zu bewegen. Pn304=00500 Un002= 00000% Un008= 00000pulse Un00D=00000000 Drücken Sie fünfmal die Aufwärts-Pfeiltaste, um die -PRM/MON- Einstelldaten auf 1000 zu ändern. Pn304=01000 Un002= 00000% Un008= 00000pulse... - Seite 39 Kapitel 2 Parameter-/Überwachungsmodus Verstärkungsabhängige Parameter Wenn der Drehschalter für die Verstärkungseinstellung auf der Vorderseite des Servotreibers auf einen ande- ren Wert als 0 eingestellt ist, gilt die über den Drehschalter gewählte Verstärkung (siehe nachstehende Tabelle) auch für die Bedienkonsole. Stellung des Dreh- Positionsregel- Drehzahlregel- Drehzahlregel-...
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Seite 40: Kapitel 3. Funktionsmodus
Kapitel 3 Funktionsmodus Funktionen Bedienvorgänge im Funktionsmodus Funktionsbeschreibungen und Bedienung... -
Seite 41: Funktionen
Kapitel 3 Funktionsmodus Funktionen Der Funktionsmodus dient zur Ausführung verschiedener Funktionen (Fn@@@). Funktionen Funktions- Bezeichnung Funktion Anmerkun- Fn000 Anzeige der Alarmhistorie Zeigt eine Alarmhistorie mit bis zu 10 der letzten Alarme an. Fn001 Wahl der Maschinensteifigkeit Legt die Maschinensteifigkeit fest. Geschützt. -
Seite 42: Bedienvorgänge Im Funktionsmodus
Kapitel 3 Funktionsmodus Bedienvorgänge im Funktionsmodus Das Funktionsmodus-Hauptmenü wird durch Drücken der MODE/SET-Taste im Parameter-/Überwachungsmodus geöffnet. Wählen Sie die auszuführende Funktion mit der Aufwärts-/Abwärts-Pfeiltaste aus und drücken anschließend DATA-Taste, entsprechenden Funktionsbildschirm zu wechseln. Funktionsmodus-Hauptmenübildschirm -FUNCTION- Fn012 Fn000 Ausgewählte Funktion (blinkt) Fn001 Fn002 Funktionen der Bedientasten... - Seite 43 Kapitel 3 Funktionsmodus Beschreibungen Tasten • Durch Drücken der Aufwärts-/Abwärts-Pfeiltaste kann die Funktionsnummer ausgewählt werden. -FUNCTION- Fn012 Fn000 Fn001 Fn002 -FUNCTION- Fn000 Fn001 Fn002 Fn003 -FUNCTION- Fn001 Fn002 Fn003 Fn005 Taste DATA • Durch Drücken der DATA-Taste wird zum Ausführungsbildschirm der ausgewählten (blinkenden) Funktion umgeschaltet.
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Seite 44: Funktionsbeschreibungen Und Bedienung
Kapitel 3 Funktionsmodus Funktionsbeschreibungen und Bedienung In diesem Abschnitt wird die Bedienung der Ausführungsbildschirme der einzelnen im Funktionsmodus-Hauptmenü ausgewählten Funktionen beschrieben. 3-3-1 Anzeige der Alarmhistorie (Fn000) Der Servotreiber zeichnet bis zu 10 der letzten Alarme auf. Sie können über die Anzeige der Alarm- historie im Einzelnen überprüft werden. -
Seite 45: Wahl Der Maschinensteifigkeit (Fn001)
Kapitel 3 Funktionsmodus Beschreibungen Taste • Durch Drücken der Aufwärts-/Abwärts-Pfeiltaste können Details zu früheren Alarmen angezeigt werden. Hinweis 1. "0" ist der jüngste Alarm, "9" der am weitesten -ALARM- zurückliegende. 0:A.C3 Hinweis 2. Die Alarme CPF00 und CPF01 sind Bedienkon- 1:A.51 solenalarme, die nicht in der Alarmhistorie ge- 2:A.--... - Seite 46 Kapitel 3 Funktionsmodus Funktionen der Bedientasten Übersicht (nur verwendbare Tasten) Setzt den Alarm zurück. (Wenn die Alarmursache nicht behoben wurde, kann der Alarm RESET nicht zurückgesetzt werden.) Rückkehr zum Funktionsmodus-Hauptmenü. Wenn die Einstellungen mit der Aufwärts-/Abwärts-Pfeiltaste geändert wurden, hat das einmalige Drücken der MODE/SET-Taste die gleiche Wirkung wie das Drücken der DATA- MODE/SET Taste (die Daten werden in den EEPROM-Speicher geschrieben).
- Seite 47 Kapitel 3 Funktionsmodus Machine Rigidity Settings for Online Autotuning Machine Rigidity Settings for Online Autotuning Machine Rigidity Settings for Online Autotuning Taste DATA • Durch Drücken der DATA-Taste wird die gewählte Maschinensteifigkeit in den EEPROM-Speicher geschrie- ben. Machine Rigidity Settings for Online Autotuning DATA Hinweis Während des Schreibvorgangs wird im...
- Seite 48 Kapitel 3 Funktionsmodus 3-3-3 Schrittbetrieb (Fn002) Der Servomotor kann über die Tasten auf der Bedienkonsole in Vorwärts- oder Rückwärtsrichtung betrieben werden. Aus Sicherheitsgründen darf der Servomotor nur ohne Last (d. h. wenn die Welle nicht mit dem mechanischen System verbunden ist) im Schrittbetrieb betrieben werden. Des Weiteren müssen Flansch und Welle des Servomotors sicher an der Maschine befestigt sein, um eine Seitwärtsdre- hung zu verhindern.
- Seite 49 Kapitel 3 Funktionsmodus Funktionen der Bedientasten Übersicht (nur verwendbare Tasten) Setzt den Alarm zurück. (Wenn die Alarmursache nicht behoben wurde, kann der Alarm nicht RESET zurückgesetzt werden.) Rückkehr zum Funktionsmodus-Hauptmenü. Wird bei eingeschaltetem Servo (durch Drücken MODE/SET der JOG-RUN-Taste) die MODE/SET-Taste gedrückt, wird der Servo ausgeschaltet und das Funktionsmodus-Hauptmenü...
- Seite 50 Kapitel 3 Funktionsmodus Bedienta- Anzeigebeispiel Erläuterung sten Drücken Sie die DATA-Taste, um zum Fn002-Ausfüh- -JOG- rungsbildschirm (Schrittbetrieb) umzuschalten. Pn304=00500 Hinweis Falls der Bildschirm nach dem Drücken der Un000= 00000r/min DATA-Taste nicht umschaltet und im Statusan- Un002= 00000% zeigebereich "NO_OP" angezeigt wird, ist ent- DATA Un00D=00000000 weder...
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Seite 51: Funktionen Der Bedientasten
Kapitel 3 Funktionsmodus Bedienta- Anzeigebeispiel Erläuterung sten Drücken Sie nach der Bestätigung des Servomotorbe- -JOG- triebs die JOG-RUN-Taste, um die Statusanzeige auf "BB" umzuschalten und den Status des Servomotors zu Pn304=01000 Servo AUS zu ändern. Un000= 00000r/min JO G Un002= 00000% Un00D=00000000 Drücken Sie die MODE/SET-Taste, um zum Funktions- -FUNCTION-... - Seite 52 Kapitel 3 Funktionsmodus Bei ausgeschaltetem Servo (während Endstufensperrung): Wechselt die Bearbeitungszeile (ebenso wie im Parameter-/Überwachungsmodus). SCROLL Bei eingeschaltetem Servo (während RUN-Status): Keine Funktion. Wechselt zwischen Servo AUS und Servo EIN. JO G Bei ausgeschaltetem Servo wird im Statusbereich "BB" angezeigt; bei eingeschaltetem Servo wird "RUN"...
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Seite 53: Initialisierung Der Anwenderparameter (Fn005)
Kapitel 3 Funktionsmodus Bedienta- Anzeigebeispiel Erläuterung sten Drücken Sie die JOG-RUN-Taste. -Z-Search- Die Statusanzeige schaltet zu RUN um, und der Sta- Un000= 00000r/min tus des Servomotors wechselt zu Servo EIN. Un002= 00000% JO G Un003=00774 pulse Un00D=00000000 Drücken Sie die Aufwärts-Pfeiltaste, um den Servomo- -Complete- tor gegen den Uhrzeigersinn zu drehen und in der Z- Un000= 00000r/min... - Seite 54 Kapitel 3 Funktionsmodus Funktionen der Bedientasten Übersicht (nur verwendbare Tasten) Setzt den Alarm zurück (wenn die Alarmursache nicht behoben wurde, kann der Alarm RESET nicht zurückgesetzt werden). Rückkehr zum Funktionsmodus-Hauptmenü. MODE/SET Initialisiert die Anwenderparameter. Während der Initialisierung blinkt Parameter Init, und DATA nach Abschluss der Initialisierung wird im Statusanzeigebereich done angezeigt.
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Seite 55: Löschen Von Alarmhistoriendaten (Fn006)
Kapitel 3 Funktionsmodus 3-3-6 Löschen von Alarmhistoriendaten (Fn006) Fn006 löscht die Alarmhistoriendaten. Hinweis Fn006 kann nicht ausgeführt werden, wenn in Fn010 ein Kennwort als Systemschreibschutz einge- stellt wurde. Anzeigebeispiel -FUNCTION- Alarm History Fn005 DATA Data Clear Fn006 Start :[DATA] Fn007 MODE/SET Return:[SET] Fn00C... -
Seite 56: Speichern Der Online-Autotuning-Ergebnisse (Fn007)
Kapitel 3 Funktionsmodus 3-3-7 Speichern der Online-Autotuning-Ergebnisse (Fn007) Fn007 schreibt das in Pn103 mittels Autotuning ermittelte Lastträgheitsverhältnis (Trägheitsverhält- nis) in den EEPROM-Speicher. Hinweis 1. Fn007 kann nicht ausgeführt werden, wenn in Fn010 ein Kennwort als Systemschreibschutz ein- gestellt wurde. Hinweis 2. Die Lastträgheit dient nach dem Aus- und Wiedereinschalten der Spannungsversorgung als Stan- dardwert für die Berechnung des Trägheitsverhältnisses. -
Seite 57: Manuelle Offset-Einstellung Des Analogen Überwachungsausgangs (Fn00C)
Kapitel 3 Funktionsmodus Bedienta- Anzeigebeispiel Erläuterung sten Drücken Sie die DATA-Taste. Der Bildschirm schaltet zum Fn007-Ausführungsbild- schirm (Speichern der Online-Autotuning-Ergebnisse) Storing Results of Autotuning <Inertia ratio> Hinweis Falls der Bildschirm nach dem Drücken der DATA d.0300 DATA-Taste nicht umschaltet und im Statusan- zeigebereich "NO_OP"... - Seite 58 Kapitel 3 Funktionsmodus Funktionen der Bedientasten Übersicht (nur verwendbare Tasten) Beendet den Alarm (wenn die Alarmursache unbekannt ist, kann der Alarm nicht zurück- RESET gesetzt werden). Rückkehr zum Funktionsmodus-Hauptmenü. MODE/SET Wechselt den Kanal für die Offset-Einstellung (CH1 oder CH2). SCROLL Erhöht (Aufwärts-Pfeiltaste) oder verringert (Abwärts-Pfeiltaste) den Wert des eingestell- ten Kanals um 1.
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Seite 59: Skalierung Des Analogen Überwachungsausgangs (Fn00D)
Kapitel 3 Funktionsmodus Bedienta- Anzeigebeispiel Erläuterung sten Stellen Sie im Anschluss an die Einstellung des Offsets -Zero ADJ- von CH1 den Offset von CH2 (Drehzahlüberwachung) CH1=-00005 ein. CH2= 00001 SCROLL Drücken Sie die SCROLL-Taste, um den Cursor in Zeile Un002= 00000% CH2 zu verschieben. - Seite 60 Kapitel 3 Funktionsmodus Funktionen der Bedientasten Übersicht (nur verwendbare Tasten) Setzt den Alarm zurück. (Wenn die Alarmursache nicht behoben wurde, kann der Alarm RESET nicht zurückgesetzt werden.) Rückkehr zum Funktionsmodus-Hauptmenü. MODE/SET Wechselt den Kanal für die Skalierungseinstellung (CH1 oder CH2). SCROLL Erhöht (Aufwärts-Pfeiltaste) oder verringert (Abwärts-Pfeiltaste) den Einstellwert des gewählten Kanals.
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Seite 61: Automatische Offset-Einstellung Der Servomotor-Stromrückführung (Fn00E)
Kapitel 3 Funktionsmodus Bedienta- Anzeigebeispiel Erläuterung sten Stellen Sie im Anschluss an die Skalierung von CH1 -Gain ADJ- die Skalierung von CH2 (Drehzahlüberwachung) ein. CH1= 00125 Drücken Sie die SCROLL-Taste, um den Cursor in CH2=-00001 SCROLL Zeile CH2 zu verschieben. Un002= 00000% Un000= 00000r/min Stellen Sie die Skalierung von CH2 auf die gleiche... - Seite 62 Kapitel 3 Funktionsmodus Anzeigebeispiel -FUNCTION- Auto Offset-ADJ Fn00D DATA of Motor Current Fn00E Start :[DATA] Fn00F MODE/SET Return:[SET] Fn010 Funktionen der Bedientasten Übersicht (nur verwendbare Tasten) Setzt den Alarm zurück. (Wenn die Alarmursache nicht behoben wurde, kann der Alarm RESET nicht zurückgesetzt werden.) Rückkehr zum Funktionsmodus-Hauptmenü.
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Seite 63: Manuelle Offset-Einstellung Der Servomotor-Stromrückführung (Fn00F)
Kapitel 3 Funktionsmodus 3-3-11 Manuelle Offset-Einstellung der Servomotor- Stromrückführung (Fn00F) Fn00F stellt den Offset der Servomotor-Stromrückführung manuell ein. Stellen Sie abwechselnd den U- und V-Phasen-Offset ein, während Sie beide separat abgleichen. Drehen Sie den Servomotor bei Durchführung der Einstellungen mit 100 U/min, ohne dass das mechanische System mit der Servomotorwelle verbunden ist (d. - Seite 64 Kapitel 3 Funktionsmodus Fließdiagramm für die manuelle Offset-Einstellung der Servomotor- Stromrückführung Hinweis1. Überwachen Sie wäh- Drehen Sie den Servomotor mit ca. 100 U/min (ohne Last). rend der Offseteinstel- lung die Stromüberwachungskur- Stellen Sie den U-Phasen-Offset 10° auf die für die Drehmomentwelligkeit optimale Richtung ein. Hinweis2.
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Seite 65: Kennworteinstellung (Fn010)
Kapitel 3 Funktionsmodus Bedienta- Anzeigebeispiel Erläuterung sten Stellen Sie den V-Phasen-Offset mithilfe der Aufwärts- /Abwärts-Pfeiltaste ein. Stellen Sie 10° auf die zur Ver- Manual Offset-ADJ ringerung der Drehmomentwelligkeit optimale Rich- tung ein. (ZADJIV = Zero ADJust I phase-V, of Motor Current Nulljustierung V-Phasen-Strom) ZADJIU= 00019 ZADJIV= 00016... - Seite 66 Kapitel 3 Funktionsmodus Anzeigebeispiel -FUNCTION- Password setting Fn00F DATA Fn010 Fn012 MODE/SET P.0000 Fn000 Funktionen der Bedientasten Übersicht (nur verwendbare Tasten) Setzt den Alarm zurück. (Wenn die Alarmursache nicht behoben wurde, kann der Alarm RESET nicht zurückgesetzt werden.) Rückkehr zum Funktionsmodus-Hauptmenü. MODE/SET Schreibt die eingegebenen Einstellwerte in den EEPROM-Speicher.
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Seite 67: Versionsprüfung (Fn012)
Kapitel 3 Funktionsmodus Bedienta- Anzeigebeispiel Erläuterung sten Drücken Sie die DATA-Taste, um die Kennworteinstel- done lung in den EEPROM-Speicher zu schreiben. Password setting Während des Schreibvorgangs wird im Status-Anzei- gebereich done angezeigt. Nach Abschluss des Schreibvorgangs wechselt die Statusanzeige wieder zu "BB". -
Seite 68: Kapitel 4. Parameter-Kopiermodus
Kapitel 4 Parameter-Kopiermodus Bedienvorgänge im Parameter-Kopiermodus Einlesen von Parametern (DRIVER zu PR) Schreiben von Parametern (PR zu DRIVER) Verifizieren von Parametern (Verify) Löschen von Parameterblöcken (LIST) -
Seite 69: Bedienvorgänge Im Parameter-Kopiermodus
Parameter-Kopiermodus Kapitel 4 Bedienvorgänge im Parameter-Kopiermodus Die Bedienkonsole R7A-PR02A für die SMARTSTEP A-Serie verfügt über einen EEPROM-Speicher, in dem sieben Blöcke mit Anwenderparametern gespeichert werden können. Parameter-Kopiermodus dient Bearbeitung dieser Anwenderparameterblöcke. Der Menübildschirm des Parameter-Kopiermodus wird durch Drücken der MODE/SET-Taste im Funktionsmodus geöffnet. - Seite 70 Kapitel 4 Parameter-Kopiermodus Beschreibungen Tasten • Durch Drücken der Aufwärts-/Abwärts-Pfeiltaste kann im Menü ausgewählt werden. -COPY- 1:DRIVER~PR 2:PR~DRIVER 3:Verify 4:LIST -COPY- 1:DRIVER~PR 2:PR~DRIVER 3:Verify 4:LIST -COPY- 1:DRIVER~PR 2:PR~DRIVER 3:Verify 4:LIST -COPY- 1:DRIVER~PR 2:PR~DRIVER 3:Verify 4:LIST Taste DATA • Durch Drücken der DATA-Taste wird zum Ausführungsbildschirm des ausgewählten (blinkenden) Menüeintrags umgeschaltet.
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Seite 71: Einlesen Von Parametern (Driver Zu Pr)
Parameter-Kopiermodus Kapitel 4 Einlesen von Parametern (DRIVER zu PR) Beim Einlesen von Parametern werden die im EEPROM-Speicher des Servotreibers gespeicherten Anwenderparameter gelesen und in einem der sieben Blöcke mit Anwenderparametern in der Bedienkonsole gespeichert. Anzeigebeispiel -DRIVER~PR- -COPY- 00:**** 1:DRIVER~PR DATA 01:**** 2:PR~DRIVER 02:****... -
Seite 72: Zusatzinformationen Zum Einlesen Von Parametern
Kapitel 4 Parameter-Kopiermodus Bedienta- Anzeigebeispiel Erläuterung sten Einlesen von Parametern -DRIVER~PR- Drücken Sie die READ-Taste (DRIVER → PR), um 00:**** das Einlesen von Parametern aus dem Servotreiber Parameter zu starten. READ reading%% DRIVER Hinweis Falls der Lesevorgang nicht ausgeführt wer- <<DRIVER>>... - Seite 73 Kapitel 4 Parameter-Kopiermodus Während Informationen zum Servotreibermodell Während Parameter vom Servotreiber in die Bedienkonsole geschrieben werden gelesen werden -DRIVER~PR- -DRIVER~PR- 00:**** 00:**** File_info Parameter saving%% reading%% <<PR>> <<DRIVER>> Nach Abschluss des Vorgangs Während Parameter in die Bedienkonsole geschrieben werden -DRIVER~PR- 00:R7D-APA3L -DRIVER~PR- 00:****...
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Seite 74: Schreiben Von Parametern (Pr Zu Driver)
Kapitel 4 Parameter-Kopiermodus Schreiben von Parametern (PR zu DRIVER) Beim Schreiben Parametern wird einer sieben Blöcke Anwenderparametern, die im EEPROM-Speicher der Bedienkonsole gespeichert sind, in den EEPROM-Speicher des Servotreibers geschrieben. Anzeigebeispiel -PR~DRIVER- -COPY- 00:R7D-APA3L 1:DRIVER~PR DATA 01:**** 2:PR~DRIVER 02:**** 3:Verify DATA 03:**** 4:LIST... -
Seite 75: Zusatzinformationen Zum Schreiben Von Parametern
Kapitel 4 Parameter-Kopiermodus Bedienta- Anzeigebeispiel Erläuterung sten Schreiben von Parametern -PR~DRIVER- Drücken Sie die WRITE-Taste (PR → DRIVER), um 00:R7D-APA3L das Schreiben von Parametern in den Servotreiber zu Parameter starten. WRITE reading%% DRIVER Hinweis Falls der Schreibvorgang nicht ausgeführt << PR >> werden soll, drücken Sie die DATA-Taste, um Parameterblock-Auswahlbildschirm zurückzukehren. - Seite 76 Kapitel 4 Parameter-Kopiermodus Während Parameter aus der Bedienkonsole gelesen werden -PR~DRIVER- Hinweis Wird die DATA-Taste gedrückt, während diese Bildschirme angezeigt werden, wird der 00:R7D-APA3L Schreibvorgang unterbrochen, Parameter Anzeige kehrt zum Parameterblock-Auswahl- reading%% bildschirm zurück. << PR >> Während Parameter in den Servotreiber geschrieben werden -PR~DRIVER- 00:R7D-APA3L...
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Seite 77: Verifizieren Von Parametern (Verify)
Kapitel 4 Parameter-Kopiermodus Verifizieren von Parametern (Verify) Beim Verifizieren Parametern wird einer sieben Blöcke Anwenderparametern, die im EEPROM-Speicher der Bedienkonsole gespeichert sind, mit den im EEPROM-Speicher des Servotreibers gespeicherten Anwenderparametern verglichen, und die Ergebnisse werden angezeigt. Anzeigebeispiel -Verify- -COPY- 00:R7D-APA3L 1:DRIVER~PR DATA 01:****... - Seite 78 Kapitel 4 Parameter-Kopiermodus Bedienta- Anzeigebeispiel Erläuterung sten Verifizieren von Parametern -PR~DRIVER- Drücken Sie die WRITE-Taste (PR → DRIVER), um 00:R7D-APA3L die Verifizierung der Parameter zu starten. Parameter Hinweis Falls der Verifizierungsvorgang nicht ausge- reading%% führt werden soll, drücken Sie die DATA- <<...
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Seite 79: I Zusatzinformationen Zum Vergleichen Von Parametern
Parameter-Kopiermodus Kapitel 4 Zusatzinformationen zum Vergleichen von Parametern • Trennen Sie die Bedienkonsole beim Vergleichen von Parametern nicht vom Servotreiber. Wenn die Bedienkonsole während des Vergleichs getrennt wird, können die Daten auf dem Servotreiber und in der Bedienkonsole beschädigt werden. Bei einer Beschädigung der im EEPROM-Speicher des Servotreibers gespeicherten Daten wird bei der nächsten Inbetriebnahme ein A.BF-Alarm (Systemfehler) ausgegeben, und die Anwenderparameter müssen initialisiert werden (Fn005). -
Seite 80: Löschen Von Parameterblöcken (List)
Kapitel 4 Parameter-Kopiermodus Löschen von Parameterblöcken (LIST) Beim Löschen von Parameterblöcken wird einer der sieben im EEPROM-Speicher der Bedienkonsole gespeicherten Blöcke mit Anwenderparametern gelöscht. Anzeigebeispiel -LIST- -COPY- 00:R7D-APA3L 1:DRIVER~PR DATA 01:**** 2:PR~DRIVER 02:**** 3:Verify DATA 03:**** 4:LIST Vorgehensweise beim Löschen von Parameterblöcken Bedienta- Anzeigebeispiel Erläuterung... - Seite 81 Parameter-Kopiermodus Kapitel 4 Bedienta- Anzeigebeispiel Erläuterung sten Löschen von Parameterblöcken -LIST- Drücken Sie die READ-Taste (DRIVER → PR), um 00:R7D-APA3L das Löschen des Parameterblocks zu starten. Parameter READ DRIVER Hinweis Falls der Löschvorgang nicht ausgeführt delete werden soll, drücken Sie die DATA-Taste, um <<...
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Seite 82: I Zusatzinformationen Zum Löschen Von Parametern
Kapitel 4 Parameter-Kopiermodus Zusatzinformationen zum Löschen von Parametern • Trennen Sie die Bedienkonsole beim Löschen von Parametern nicht vom Servotreiber. Wenn die Bedienkonsole während des Löschvorgangs getrennt wird, können die Daten auf dem Servotreiber und in der Bedienkonsole beschädigt werden. •... -
Seite 84: Kapitel 5. Alarmanzeigemodus
Kapitel 5 Alarmanzeigemodus Bedienvorgänge im Alarmanzeigemodus Alarme Fehlerdiagnose anhand der Alarmanzeige... -
Seite 85: Bedienvorgänge Im Alarmanzeigemodus
Kapitel 5 Alarmanzeigemodus Bedienvorgänge im Alarmanzeigemodus Wenn im Servotreiber ein Alarm auftritt, schaltet die Bedienkonsole automatisch zum Alarmanzeigemodus um. Der nun angezeigte Alarmanzeige-Bildschirm entspricht dem Alarmhistorien-Anzeigebildschirm im Funktionsmodus (Fn000). Wird im Alarmanzeigemodus die RESET-Taste gedrückt und der Alarm zurückgesetzt, wird wieder der vor Beendigung des Alarms angezeigte Bildschirm angezeigt. Drücken Sie die MODE/SET-Taste, wenn Sie während der Registrierung eines Alarms zu einem anderen Bildschirm umschalten möchten. - Seite 86 Kapitel 5 Alarmanzeigemodus -JOG- A.70 -ALARM- Alarm tritt auf Pn304=00500 0:A.70 (See Un000= 00000r/min 1:A.-- note 1.) RESET Un002= 00000% 2:A.-- Un00D=00000000 3:A.-- MODE/SET RESET (See A.70 -JOG- note 2.) Pn304=00500 Un000= 00000r/min Un002= 00000% Un00D=00000000 Schalten Sie den MODE/SET Bildschirm mit den gleichen Tasten um, A.70...
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Seite 87: Alarme
Kapitel 5 Alarmanzeigemodus Alarme Alarme Code Fehlererkennungsfunk- Fehlerursache RESET-Taste tion wirksam? A.04 Parameter-Einstellfehler Falsche Parametereinstellung Nein A.10 Überstrom Überstrom wurde erkannt. Nein A.30 Fehler Brems-Chopper/ Der Brems-Chopper/Bremswiderstand wurde Bremswiderstand durch hohe generatorische Energie beschädigt. A.32 Überlast Bremswiderstand Die generatorische Energie war größer als die Kapazität des Bremswiderstands. - Seite 88 Kapitel 5 Alarmanzeigemodus Warnanzeigen Code Fehler Fehlerursache A.91 Überlastwarnung Bevor der Überlastalarm (A.70) erreicht wird, wird eine War- nung ausgegeben. Bei fortgesetztem Servomotorbetrieb wird ggf. ein Alarm ausgegeben. A.92 Überlastwarnung Bremswi- Bevor der Alarm Brems-Chopper/Bremswiderstand (A.32) derstand erreicht wird, wird eine Warnung ausgegeben. Bei fortge- setztem Servomotorbetrieb wird ggf.
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Seite 89: Fehlerdiagnose Anhand Der Alarmanzeige
Kapitel 5 Alarmanzeigemodus Fehlerdiagnose anhand der Alarmanzeige Anzeige Fehler Status beim Fehlerursache Abhilfe Auftreten des Fehlers A.04 Parameter-Ein- Tritt beim Einschal- Zuvor wurde in den Parame- Stellen Sie die Parameter inner- stellfehler ten der Span- tern ein außerhalb des zuläs- halb des Einstellbereichs neu nungsversorgung sigen Bereichs liegender... - Seite 90 Kapitel 5 Alarmanzeigemodus Anzeige Fehler Status beim Fehlerursache Abhilfe Auftreten des Fehlers A.40 Überspannung Tritt beim Einschal- Die Versorgungsspannung Ändern Sie die Versorgungs- ten der Span- der Leistungsschaltung liegt spannung der Leistungsschal- nungsversorgung außerhalb des Toleranzbe- tung auf einen innerhalb des auf.
- Seite 91 Kapitel 5 Alarmanzeigemodus Anzeige Fehler Status beim Fehlerursache Abhilfe Auftreten des Fehlers A.51 Überdrehzahl Tritt beim Einschal- Das Encoderkabel ist falsch Korrigieren Sie die Verdrahtung. ten des Servos angeschlossen. auf. Die Zuleitung zum Servomo- Korrigieren Sie die Verdrahtung. tor ist falsch angeschlossen. Tritt in Verbindung Die angelegte Frequenz Geben Sie korrekte Sollwerte...
- Seite 92 Kapitel 5 Alarmanzeigemodus Anzeige Fehler Status beim Fehlerursache Abhilfe Auftreten des Fehlers A.7A Überhitzung Tritt beim Einschal- Bedienpaneel-Fehler Tauschen Sie den Servotreiber ten der Span- aus. nungsversorgung des Steuerschalt- kreises auf. Tritt während des Die Umgebungstemperatur Verringern Sie die Umgebungs- Betriebs auf.
- Seite 93 Kapitel 5 Alarmanzeigemodus Anzeige Fehler Status beim Fehlerursache Abhilfe Auftreten des Fehlers A.C3 Getrennte Tritt auf, wenn Die Encoderverdrahtung ist Korrigieren Sie die gelöste oder Encoderverbin- beim Anlaufen lose oder kurzgeschlossen. kurzgeschlossene Verbindung. dung erkannt eine leichte Bewe- Fehlerhafter Steckerkontakt Stecken Sie den Stecker fest ein.
- Seite 94 Kapitel 5 Alarmanzeigemodus Bedienkonsolenalarme Anzeige Fehler Status beim Fehlerursache Abhilfe Auftreten des Fehlers OPERATOR ERR ROM-Feh- Tritt beim Einschal- Fehlfunktion einer Schalten Sie die Spannungs- ROM CHECK ERR ten der Spannungs- internen Komponente versorgung aus und wieder ein. versorgung auf. Fehlerhafte interne Tauschen Sie die Bedienkon- Komponente...
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Seite 96: Kapitel 6. Anhang
Kapitel 6 Anhang Parameterliste... -
Seite 97: Parameterliste
Kapitel 6 Anhang Parameterliste Parame- Parameterbe- Beschreibung für fünfstellige Parameter Stan- Einheit Einstell- Neustart Parame- ter-Nr. zeichnung dard- bereich tereinstel- Stelle Bezeichnung Einstel- Beschreibung für Parame- wert lung lung ter mit einzeln eingestellten Stellen Pn000 Basisschalter 1 Drehrichtungs- Bei positivem Sollwert erfolgt 0010 –... - Seite 98 Kapitel 6 Anhang Parame- Parameterbe- Beschreibung für fünfstellige Parameter Stan- Einheit Einstell- Neustart Parame- ter-Nr. zeichnung dard- bereich tereinstel- Stelle Bezeichnung Einstel- Beschreibung für Parame- wert lung lung ter mit einzeln eingestellten Stellen Pn200 Positionssteue- Sollwertimpuls- Vorwärtsimpulse und stati- 1011 –...
- Seite 99 Kapitel 6 Anhang Parame- Parameterbe- Beschreibung für fünfstellige Parameter Stan- Einheit Einstell- Neustart Parame- ter-Nr. zeichnung dard- bereich tereinstel- Stelle Bezeichnung Einstel- Beschreibung für Parame- wert lung lung ter mit einzeln eingestellten Stellen ×0,01 ms Pn401 Drehmoment- Konstante beim Filtern des internen Drehmomentsollwerts 0 bis –...
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Seite 100: Versionshistorie
Versionshistorie Der Versionscode des Handbuchs bildet das Ende der Katalognummer, die auf der vorderen Umschlagseite des Handbuchs angegeben ist. Cat. No. I534-DE1-01 Versionscode In der folgendenden Tabelle sind die Änderungen aufgeführt, die während Überarbeitungen an dem Handbuch vorgenommen wurden. Die Nummerierung der Seiten bezieht sich auf die vorherige Ver- sion.