Control Techniques UNI1401 Betriebsanleitung Seite 195

5. Regleroptimierung
a.) Stromregler
# 0.28 bzw. 4.13:
# 0.29 bzw. 4.14:
Die auf die Motordaten angepaßten Werte können wie folgt berechnet werden:
# 0.28 bzw. 4.13 (P- Verstärkung): = 2,1 x L(u-v) x I
# 0.28 bzw. 4.14 (I - Verstärkung): = 90 x R(u-v) x I
I =
nR
R(u-v) =
L(u-v) =
Sollte nach der Änderung der P- und I-Anteile der Motor sehr geräuschvoll oder instabil laufen sind die
Werte auf ca. 50% der berechneten Vorgaben zu reduzieren oder gegebenenfalls während des Laufes
anzupassen.
b.) Drehzahlregler
• Sollwertquelle festlegen
- externe Schalterbox mit analogem Sollwert über Klemme 5 und 6
- oder interne Sollwerte benutzen, aktivierbar über folgende Einstellung :
# 1.14 = 3
# 1.15 = 9
# 1.16 = 0.3
# 2.02 = 0
# 2.04 = FAST
# 1.21 = 100
# 122 = - 100
....
# 1.28 = - 100
• Istwerte anzeigen (Oszilloskop)
Drehzahlistwert Klemme 9
Wirkstrom Klemme 10, beide Signale gegen Klemme 11 (0 Volt) messen
• Durchlauf der Sollwerte in # 1.01 kontrollieren.
Wechselt das Vorzeichen im Display, ist die Verzeigerung richtig durchgeführt worden.
• Regler freigeben
• Einstellung des PID - Anteils gemäß Beschreibung der Parameter # 0.07 bis # 0.09
(closed loop) in Kap. 6.2.3 (Oszilloskop erforderlich).
P-Anteil (Default = 130)
I -Anteil (Default = 1200)
Nennstrom des Unidrive Reglers [A]
Motorwicklungswiderstand zwischen 2 Phasen gemessen [Ohm]
(oder aus Motordatenblatt)
Motorwicklungsinduktivität zwischen 2 Phasen gemessen [mH]
Digitale Sollwerte
Zeitgenerator aktivieren
Zeit je Sollwert (300ms)
Rampe ausschalten
Ungeregelte Bremsrampe
Sollwerte von ±100 bis ±200 eintragen.
Darauf achten, daß die eingestellte Stromgrenze nicht erreicht wird. Dies
kann mit Parameter #10.09 überprüft werden, der bei Ansprechen der
Stromgrenze den Wert 1 hat.
nR
nR
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