Control Techniques UNI1401 Betriebsanleitung Seite 187

wobei: Rs -
Lsσ -
I
nR
Sollte nach der Änderung der P- und I-Anteile der Motor sehr geräuschvoll oder instabil laufen
sind die Werte auf ca. 30% der berechneten Vorgaben zu reduzieren oder gegebenenfalls
während des Laufes anzupassen.
b.) Drehzahlregler
Mit der Drehzahlregleroptimierung wird der Antrieb an die Last angepaßt. Dies setzt eine An-
kupplung der Last voraus. Zur Grundeinstellung des Drehzahlreglers stehen folgende Para-
meter zur Verfügung:
# 0.07:
# 0.08:
# 0.09:
# 4.12:
Einstellung mit Oszilloskop
• Sollwertquelle festlegen
- externe Schalterbox mit analogem Sollwert über Klemme 5 und 6
- oder interne Sollwerte benutzen, aktivierbar über folgende Einstellung :
# 1.14 = 3
# 1.15 = 9
# 1.16 = 0.3
# 2.02 = 0
# 2.04 = FAST
# 1.21 = 100
# 122 = - 100
....
# 1.28 = - 100
• Istwerte anzeigen (Oszilloskop)
Drehzahlistwert Klemme 9
Wirkstrom Klemme 10, beide Signale gegen Klemme 11 (0 Volt) messen
• Durchlauf der Sollwerte kontrollieren in #1.01. Wechselt das Vorzeichen im Display, ist die
Verzeigerung richtig durchgeführt worden.
• Regler freigeben
Einstellung des PID - Anteils gemäß Beschreibung der Parameter # 0.07 bis # 0.09
(closed loop) in Kap. 6.2.3 (Oszilloskop erforderlich).
Manuelle Einstellung:
Zur Optimierung der Reglerverstärkungen durch manuelle Einstellung sind einige Start- und
Stopvorgänge durchzuführen. Dazu muß eine gefahrenfreie Bewegung der Last möglich sein:
1. Test der Default- Einstellung
• Bei den meisten Antrieben ist die Default- Einstellung zu weich und führt zu mehrmali-
gem Hin- und Herschwingen beim Stop des Motors, dann ist zuerst #0.07 schrittweise
zu erhöhen (zu 2.)
2. Schrittweise Erhöhung der P-Verstärkung #0.07 um 100 Punkte
• Wird der Motor instabil (ca. 100 Hz Brummen), so ist die Stabilitätsgrenze überschritten.
Es sind ca. 60% der gefundenen Verstärkung einzustellen und mit 3. fortsetzen
• Wird der Motor „knurrig", d.h. hört man jedes Inkrement des Gebers, so ist zuerst #4.12
zu erhöhen und dann weiter #0.07 zu erhöhen (Die Einstellung von # 4.12 sollte max. 5
(ms) betragen)
3. Schrittweise Erhöhung der I-Verstärkung #0.08 um 100 Punkte auf ca. 50% von #0.07
• Start-Stop-Vorgänge ausführen und das Anhalteverhalten zu beobachten
Ständerwiderstand des Motors zwischen 2 Phasen (U - V) in Ohm
Ständerinduktivität des Motors zwischen 2 Phasen (U - V) in mH
- Nennstrom des Reglers in A
P-Verstärkung
I-Verstärkung
D-Verstärkung
Filterzeit im Reglerausgang im ms
Digitale Sollwerte
Zeitgenerator aktivieren
Zeit je Sollwert (300ms)
Rampe ausschalten
Ungeregelte Bremsrampe
Sollwerte von ±100 bis ±200 eintragen.
Darauf achten, daß die eingestellte Stromgrenze nicht erreicht wird.
Dies kann mit Parameter #10.09 überprüft werden, der bei Anspre-
chen der Stromgrenze den Wert 1 hat.
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