universal robots E-Serie Benutzerhandbuch Seite 142

Blending-Parameter Neben den Wegpunkten beeinflussen mehrere Parameter den Bewegungs-
ablauf im Blending-Bereich (siehe Abbildung 15.3):
• der Blending-Radius (r)
• die Anfangs- und Endgeschwindigkeit des Roboters (an Position p1 und entsprechend an
p2)
• die Bewegungsdauer (z. B. wenn eine bestimmte Dauer für einen Bewegungsablauf vorge-
geben wird, beeinflusst dies die Anfangs-/Endgeschwindigkeit des Roboters)
• die Bewegungsart im Blending von bzw. zu (MoveL, MoveJ)
Abbildung 15.3: Blending über WP_2 mit Radius r, ursprüngl. Blending-Position bei p1 und letzte Blending-
Position bei p2. O ist ein Hindernis.
Wird ein Blending-Radius eingestellt, so wird der Roboterarm um den Wegpunkt geführt, so dass
der Roboterarm an dem Punkt nicht anhalten muss.
Blending-Bereiche können nicht überlappen, womit ausgeschlossen wird, dass ein eingestell-
ter Blending-Radius mit einem Blending-Radius für einen vorhergehenden oder nachfolgenden
Wegpunkt überlappt (siehe Abb. 15.4).
Bedingte Bewegungsabläufe im Blending-Bereich Bewegungsabläufe im Blending-Bereich sind
sowohl vom Wegpunkt, in dem der Blending-Radius festgelegt ist, als auch dem in der Programm-
struktur nachfolgenden Wegpunkt abhängig. Das heißt, im Programm in Abbildung 15.5 ist der
Blendingradius um WP_1 von WP_2 abhängig. Die Folge davon wird offensichtlicher, wenn das
Blending wie in diesem Beispiel umWP_2 stattfindet. Es gibt zwei mögliche Endpositionen. Um
den nächsten Wegpunkt für das Blending zu bestimmen, muss der Roboter den aktuellen Wert
von digital_input[1] bereits beim Eintritt in den Blending-Radius berechnen. Dies bedeutet,
dass der Ausdruck if...then oder andere notwendige Anweisungen, die den folgenden Wegpunkt
bestimmen (z. B. variable Wegpunkte) bereits ausgewertet werden, bevor wir bei WP_2 tatsäch-
lich ankommen. Bei Betrachtung des Programmablaufs klingt dies ein wenig unlogisch. Wenn
es sich bei einem Wegpunkt um einen Wegpunkt ohne Blendingradius handelt auf welchen bei-
spielsweise einem If-else-Befehl folgt durch welchen (z. B. mit einem E/A-Befehl) der nächste
e-Series
WP_1
O
r
WP_2
p1
p2
WP_3
II-48
15.5 Basisprogrammknoten
Version 5.3