universal robots E-Serie Benutzerhandbuch Seite 23

1.7 Risikobewertung
• Anlernen (Teaching) des Roboters während der Einrichtung und Entwicklung der Roboter-
installation
• Fehlersuche und Wartung
• Normalbetrieb der Roboterinstallation
Eine Risikobewertung muss durchgeführt werden, bevor der Roboterarm zum ersten Mal ein-
geschaltet wird. Ein Teil der durch den Integrator durchzuführenden Risikobewertung ist, die
richtigen Sicherheitskonfigurationseinstellungen sowie die Notwendigkeit zusätzlicher Not-Aus-
Schalter und/oder andere für die spezifische Roboteranwendung erforderlichen Schutzmaßnah-
men zu identifizieren.
Die Festlegung der richtigen Sicherheitskonfigurationseinstellungen ist ein zentraler Inhalt bei
der Entwicklung kollaborierender Roboteranwendungen. Ausführliche Informationen, siehe Kapitel 2
und Teil II.
Einige sicherheitsrelevante Funktionen sind speziell für kollaborative Roboteranwendungen aus-
gelegt. Diese Funktionen sind über die Sicherheitskonfigurationseinstellungen konfigurierbar und
besonders relevant, wenn es um spezifische Risiken in der Risikobewertung durch den Integrator
geht:
• Kraft und Leistungsbegrenzung: Diese werden verwendet, um Klemmkräfte und -spannungen
in Bewegungsrichtung für den Fall einer Kollisionen zwischen dem Roboter und dem Bedie-
ner zu reduzieren.
• Drehmomentbegrenzung: Diese wird verwendet, um hohe Übergangsenergien und Stoß-
kräfte bei Kollisionen zwischen Roboter und Bediener durch Verringern der Robotergeschwin-
digkeit zu reduzieren.
• Begrenzung von Gelenk, Ellbogen und der Werkzeug-/Anbaugeräteposition: Wird insbe-
sondere dazu verwendet, um die Risiken für bestimmte Körperteile zu reduzieren. z. B. um
Bewegungen in Richtung Kopf und Hals zu vermeiden.
• Begrenzung der Werkzeug-/Anbaugeräteausrichtung: Wird insbesondere dazu verwen-
det, um Risiken im Zusammenhang mit bestimmten Bereichen und Funktionen des Werk-
zeugs/Anbaugeräts oder Werkstücks zu verringern. z. B. um zu vermeiden, dass scharfkan-
tige Gegenstände den Bediener gefährden.
• Geschwindigkeitsbegrenzung: Wird insbesondere dazu verwendet, eine niedrigere Geschwin-
digkeit des Roboterarms zu gewährleisten.
Der Integrator ist gehalten, den unbefugten Zugang zu der Sicherheitskonfiguration durch einen
Passwortschutz zu verhindern.
Eine Risikobewertung kollaborierender Roboteranwendungen ist für Kontaktpunkte erforderlich,
die beabsichtigt sind und/oder bei denen die Gefahr einer relativ vorhersehbaren Zweckentfrem-
dung besteht. In dieser Bewertung müssen folgende Punkte berücksichtigt werden:
• Schweregrad der einzelnen, möglichen Kollisionen
• Wahrscheinlichkeit des Auftretens einzelner, möglicher Kollisionen
• Möglichkeiten zur Vermeidung einzelner, möglicher Kollisionen
Ist der Roboter in einer nichtkollaborierenden Roboteranwendung installiert, bei der die Gefah-
renquellen oder Risiken anhand der integrierten sicherheitsbezogenen Funktionen (z.B. bei Ver-
Version 5.3 I-9 UR10e