Betriebsarten - universal robots E-Serie Benutzerhandbuch

Abbildung 2.1: Aufgrund der physikalischen Eigenschaften des Roboterarms erfordern bestimmte Ar-
beitsbereiche besondere Aufmerksamkeit wegen Quetschgefahr. Dazu gehört ein Bereich (links) bei ra-
dialen Bewegungen, wenn das Handgelenk 1 mindestens 1300 mm von der Basis des Roboters entfernt
ist. Der andere Bereich (rechts) befindet sich bei Tangentialbewegung innerhalb von 300 mm vom Basis-
flansch des Roboters.

2.5 Betriebsarten

Normalmodus und Reduzierter Modus Das Sicherheitssystem verfügt über zwei konfigurier-
bare Modi: Normal und Reduziert. Für jeden dieser zwei Modi können Sicherheitsgrenzen kon-
figuriert werden. Der reduzierte Modus ist aktiv, wenn sich das Roboterwerkzeug/Anbaugerät
auf der reduzierten Modusseite einer Reduzierten Modus auslösen-Ebene befindet oder durch
einen Sicherheitseingang ausgelöst wird.
Verwendung einer Ebene zum Auslösen des reduzierten Modus: Bewegt sich der Roboter von
der Seite des reduzierten Modus der Auslöserebene zurück zur Normalmodusseite, gibt es eine
20-mm-Zone um die Auslöserebene, in der die Grenzwerte des normalen und des reduzierten
Modus erlaubt sind. Dies verhindert ein Flackern im Sicherheitsmodus, wenn sich der Roboter
direkt am Grenzwert befindet.
Verwendung eines Eingangs zum Auslösen des reduzierten Modus: Wird ein Eingang verwen-
det (um den reduzierten Modus beispielsweise zu starten oder anzuhalten), können bis zu 500
ms verstreichen, bis die Grenzwerte des neuen Modus übernommen werden. Dies kann beim
Wechsel vom reduzierten Modus zum Normalmodus oder beim Wechsel vom Normalmodus
zum Reduzierten Modus passieren. Dadurch kann der Roboter beispielsweise die Geschwindig-
UR10e
1300 mm
WARNUNG:
Wird der Roboter in Applikationen mit handgeführten Linearbewe-
gungen verwendet, muss das Tempolimit auf maximal 250
das Werkzeug-/Anbaugerät und den Ellbogen festgeschrieben wer-
den, es sei denn, die Risikobewertung zeigt, dass höhere Geschwin-
digkeiten akzeptabel sind. Dies verhindert schnelle Bewegungen
des Roboter-Ellbogens in der Nähe von Singularitäten.
I-18
2.5 Betriebsarten
300 mm
/ für
mm
s
Version 5.3