universal robots E-Serie Benutzerhandbuch Seite 158

Ein Palettierungs-Programm erstellen
1. Klicken Sie im Programm - Tab unter Vorlagen auf Palettierung.
2. Wählen Sie im Bildschirm Palettierung in Abhängigkeit von der gewünschten Aktion eine
der folgenden Aktionen aus.
(a) Wählen Sie „Palettierung", um Elemente auf einer Palette zu organisieren.
(b) Wählen Sie „Depalettierung", um Elemente von einer Palette zu entfernen.
3. Geben Sie unter Paletten-Eigenschaften den Namen des Programms, die Funktion, die Ob-
jekthöhe und den Namen des Elementzählers für Ihr Programm an. Aktivieren Sie das Kon-
trollkästchen Position des letzten Elements merken, wenn der Roboter nach einem Neu-
start mit dem Element fortfahren soll, bei dem er gestoppt wurde.
4. Fügen Sie im Bildschirm Palettierung unter Aktionen eine der folgenden Aktionen hinzu, die
vor oder nach der Palettierungssequenz ausgeführt werden sollen:
(a) Aktion vor Palettierung hinzufügen: Diese Aktionen werden vor dem Start der Palet-
tierung ausgeführt.
(b) Aktion nach Palettierung hinzufügen: Diese Aktionen werden nach Abschluss der Pa-
lettierung ausgeführt.
5. Klicken Sie in der Programmstruktur auf den Knoten Muster, um Muster für Ihre Ebenen
festzulegen. Folgende Arten von Mustern stehen zur Auswahl: Linie, Gitter oder Unregel-
mäßig (siehe Bild unten). In diesem Bildschirm können Sie auswählen, ob Sie einen Trenner
zwischen den Schichten einfügen wollen (weitere Anweisungen unter Trennen von Schich-
ten in einer Palettierungssequenz).
6. Tippen Sie in der Programmstruktur auf den/die Musterknoten, um dem Roboter schicht-
spezifische Positionen (z. B. Start- und Endpunkte, Gitterecken und/oder Anzahl der Ele-
mente) zu vermitteln. Siehe 15.5.1 für Lehranweisungen. Alle Positionen müssen an der
Unterseite der Palette angelernt werden. Klicken Sie zum Duplizieren eines Musters in dem
Musterknoten-Bildschirm, den Sie duplizieren wollen, auf die Schaltfläche Muster duplizie-
ren.
e-Series II-64
15.7 Templates
Version 5.3