Werkzeugrichtung - universal robots E-Serie Benutzerhandbuch

13.2 Einstellungen im Menü Sicherheit
Sie können einen bestehenden Werkzeugmittelpunkt als Ausgangsbasis zur Definition neuer
Werkzeugpositionen heranziehen. Eine Kopie des bestehenden Werkzeugmittelpunkts, der im
Menü Allgemein des Bildschirms TCP vordefiniert ist, kann über das Menü Werkzeugposition in
der Dropdown-Liste TCP kopieren aufgerufen werden.
Wenn Sie die Werte in den Eingabefeldern Position bearbeiten ändern, steht anstatt des Namens
für den Werkzeugmittelpunkt (TCP) im Dropdown-Menü Anwendungsspezifisch, um darauf hin-
zuweisen, dass sich der kopierte TCP und der aktuell eingegebene Grenzwert unterscheiden. Der
ursprüngliche TCP ist in der Dropdown-Liste nach wie vor eingetragen und kann wieder ausge-
wählt werden, um die Werte wieder auf die ursprüngliche Position umzustellen. Die Auswahl im
Dropdown-Menü TCP kopieren hat keinen Einfluss auf den Namen des Werkzeugs.
Wenn Sie die Änderungen im Bildschirm Werkzeugposition übernommen haben, erscheint rechts
neben dem Text TCP kopieren ein Warnsymbol, sobald Sie versuchen, den kopierten TCP im
TCP Konfigurationsbildschirm zu ändern. Das Symbol deutet an, dass der Werkzeugmittelpunkt
nicht synchronisiert wurde, d.h. die Angaben im Eigenschaftsfeld wurden nicht aktualisiert und
berücksichtigen noch nicht die Änderungen, die Sie an dem TCP vorgenommen haben. Zum Syn-
chronisieren des TCP drücken Sie das Sync-Symbol (siehe 16.1.1).
Hinweis: Um ein Werkzeug zu definieren und einwandfrei einzusetzen, muss der TCP nicht syn-
chronisiert werden.
Die Werkzeugbezeichnung können Sie ändern, indem Sie auf den Stift neben dem angezeigten
Werkzeugnamen drücken. Innerhalb eines zulässigen Bereichs von 0-300 m können Sie auch
den Radius festlegen. Die Bereichsgrenze wird in der Grafik je nach Größe des Radius entweder
als Punkt oder als Kugel dargestellt.

13.2.7 Werkzeugrichtung

Im Bildschirm Werkzeugrichtung wird der Winkel eingeschränkt, in dessen Richtung das Werk-
zeug zeigt. Die Begrenzung wird durch einen Konus definiert, der relativ zur Roboterarm-Basis
eine fixe Orientierung aufweist. Bei den Bewegungsabläufen des Roboterarms wird die Richtung
des Werkzeugs eingeschränkt, damit es den definierten konischen Bereich nicht überschreitet.
Die Standardrichtung des Werkzeugs liegt auf der Z-Achse des Werkzeug-Ausgangsflanschs.
Durch Angabe von Neige- und Schwenkwinkeln kann diese geändert werden.
Version 5.3 II-25 e-Series