universal robots E-Serie Benutzerhandbuch Seite 164

15.7 Templates
Stapeln Abstapeln
Bei der Programmierung eines Stapelvorgangs ist der Ausgangspunkt s, die Stapelrichtung d und
die Stärke der Artikel auf dem Stapel i zu definieren.
Dazu ist die Voraussetzung für die nächste Stapelposition sowie eine spezielle Programmab-
folge, die an jeder Stapelposition ausgeführt wird, zu definieren. Auch Geschwindigkeit und Be-
schleunigungen müssen für die Bewegung im Stapel bestimmt werden.
Stapeln
Beim Stapeln bewegt sich der Roboterarm in die Ausgangsposition und dann in die Gegenrich-
tung, um die nächste Stapelposition zu suchen. Wenn gefunden, merkt sich der Roboter die Po-
sition und führt die spezielle Abfolge aus. Das nächste Mal startet der Roboter die Suche aus
dieser Position, erweitert um die Stärke des Elements in der Stapelrichtung. Das Stapeln ist be-
endet, wenn die Stapelhöhe eine bestimmte Anzahl erreicht hat oder der Sensor ein Signal gibt.
e-Series II-70 Version 5.3