universal robots E-Serie Benutzerhandbuch Seite 175

16.1 Allgemeine
Anlernen (Teaching) der TCP-Ausrichtung
1. Klicken Sie auf TCP-Ausrichtungsassistent.
2. Wählen Sie eine Funktion aus der Dropdown-Liste. (Siehe 16.3) für weitere Informationen
über das Definieren von neuen Funktionen
3. Klicken Sie auf Punkt auswählen und navigieren Sie mit den Werkzeugbewegungspfeilen
zu einer Position, in der die Ausrichtung des Werkzeugs und der entsprechende TCP im
ausgewählten Bezugs-Koordinatensystem zusammenfallen.
4. Überprüfen Sie die berechnete TCP-Ausrichtung und übertragen Sie diese auf den ausge-
wählten TCP durch Anklicken der Taste Festlegen.
Nutzlast
Das Gewicht des Roboterwerkzeugs ist im unteren Teil des Bildschirms angegeben. Um die-
se Einstellung zu ändern, klicken Sie einfach auf das weiße Textfeld und geben Sie ein neues
Gewicht ein. Die Einstellung gilt für alle definierten TCPs. Weitere Informationen zur maximal
zulässigen Nutzlast finden Sie im Hardware-Installationshandbuch.
Schätzung der Nutzlast
Diese Funktion ermöglicht es dem Roboter, die richtige Nutzlast und den Schwerpunkt einzustel-
len.
Verwendung des Assistenten zur Schätzung der Nutzlast
1. Wählen Sie TCP im Installations-Tab unter Allgemein.
2. Klicken Sie auf dem TCP-Bildschirm unter Nutzlast und Schwerpunkt auf Nutzlast und Schwerpunkt-
Assistent.
3. Klicken Sie im Assistenten zur Schätzung der Nutzlast auf Weiter
4. Folgen Sie den Schritten zum Einstellen der vier Positionen.
Das Einstellen der vier Positionen erfordert das Bewegen des Roboterarms zu vier verschie-
denen Positionen. Jede Position wird gemessen. Einzelne Messungen können durch Berüh-
ren der Schwerpunkt-Felder und Eingabe der Werte geändert werden.
Version 5.3 II-81 e-Series