universal robots E-Serie Benutzerhandbuch Seite 7

II PolyScope-Handbuch
10 Einleitung
10.1 PolyScope Grundlagen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.1.1 Symbole/Tabs in der Kopfzeile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.1.2 Schaltflächen in der Fußzeile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2 Bildschirm Erste Schritte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11 Schnellstart
11.1 Roboterarm-Grundlagen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.1.1 Installation des Roboterarms und des Controllers . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.1.2 Control-Box ein- und ausschalten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.1.3 Roboterarm ein- und ausschalten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.1.4 Initialisierung des Roboterarms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12 Betriebsmodus-Auswahl
12.1 Betriebsmodi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.2 3-Stellungs-Zustimmschalter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.2.1 Manuelle hohe Geschwindigkeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13 Sicherheitskonfiguration
13.1 Grundlagen der Sicherheitseinstellungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.1.1 Sicherheitskonfiguration aufrufen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.1.2 Sicherheitspasswort festlegen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.1.3 Änderung der Sicherheitskonfiguration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.1.4 Neue Sicherheitskonfiguration anwenden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.1.5 Sicherheitsprüfsumme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.2 Einstellungen im Menü Sicherheit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.2.1 Robotergrenzen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.2.2 Sicherheitsmodi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.2.3 Toleranzen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.2.4 Gelenkgrenzen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.2.5 Ebenen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.2.6 Werkzeugposition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.2.7 Werkzeugrichtung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.2.8 E/A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.2.9 Hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.2.10 Position Sicheres Home . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14 Der Tab „Betrieb"
14.1 Programm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.2 Variablen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.3 Roboteralter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.4 Roboter in Position fahren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Version 5.3 v
II-1
II-3
II-3
II-3
II-4
II-5
II-7
II-7
II-7
II-8
II-8
II-9
II-11
II-11
II-13
II-13
II-15
II-15
II-15
II-16
II-17
II-17
II-17
II-18
II-18
II-19
II-20
II-20
II-21
II-24
II-25
II-27
II-29
II-29
II-33
II-33
II-33
II-34
II-34
UR10e