universal robots E-Serie Benutzerhandbuch Seite 120

Vor dem Konfigurieren der Begrenzung müssen Sie einen Punkt oder eine Ebene in der Roboter-
installation definieren (siehe 16.3). Die Funktion kann anschließend kopiert und ihre Z-Achse
als Mitte des Begrenzungskonus verwendet werden.
Grenzeigenschaften
Die Werkzeug-Richtungsbegrenzung besitzt drei konfigurierbare Eigenschaften:
1. Konusmitte: Zur Definition der Konusmitte können Sie im Dropdown-Menü eine Punkt- oder
Ebenenfunktion auswählen. Die Z-Achse der gewählten Funktion wird als Richtung für die
Zentrierung des Konus verwendet.
2. Konuswinkel: Sie können festlegen, um wieviel Grad der Roboter von der Mitte abweichen
darf.
Deaktivierte Werkzeugrichtungsbegrenzung ist nie aktiv
Normale Werkzeugrichtungsbegrenzung ist nur aktiv, wenn sich das Sicherheitssystem
im Normalen Modus befindet.
Reduzierte Werkzeugrichtungsbegrenzung ist nur aktiv, wenn sich das Sicherheitssystem
im Reduzierten Modus befindet.
Normale & Reduzierte Werkzeugrichtungsbegrenzung Die ist aktiv, wenn sich das Sicher-
heitssystem im Normalen Modus und im Reduzierten Modus befindet.
Sie können für die Werte wieder den Standard einstellen bzw. rückgängig machen, indem Sie die
Kopierfunktion wieder auf „Undefiniert" setzen.
e-Series
HINWEIS:
Die Konfiguration der Werkzeugrichtung basiert auf Funktionen.
Die gewünschte(n) Funktion(en) sollten Sie zuerst erstellen, bevor
Sie die Sicherheitskonfiguration ändern, denn sobald das Register
Sicherheit entsperrt wurde, schaltet sich der Roboterarm ab, so-
dass keine neuen Funktionen mehr definiert werden können.
13.2 Einstellungen im Menü Sicherheit
II-26 Version 5.3