universal robots E-Serie Benutzerhandbuch Seite 51

5.4 Controller-E/A
Safety
24V
EI0
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
Notabschaltung mit anderen Maschinen teilen
Eine gemeinsame Notabschaltungsfunktion zwischen dem Roboter und anderen Maschinen
kann mittels Konfiguration der folgenden E/A -Funktionen in der GUI eingerichtet werden. Der
Notabschaltungseingang des Roboters kann nicht für gemeinsame Verwendung eingesetzt wer-
den. Sollen mehr als zwei UR Roboter oder andere Maschinen verbunden werden, ist eine Sicherheits-
SPS erforderlich, um die Notabschaltungssignale zu steuern.
• Konfigurierbares Eingangspaar: Externe Notabschaltung.
• Konfigurierbares Ausgangspaar: System-Notabschaltung.
Die folgende Abbildung zeigt zwei UR Roboter, die sich die Notabschaltungsfunktion teilen. In
diesem Beispiel wurden CI0-CI1 und CO0-CO1 als konfigurierte E/A verwendet.
Configurable Inputs
24V
CI0
24V
CI1
24V
CI2
24V
CI3
Schutzstopp mit automatischer Wiederaufnahme
Ein Beispiel für ein einfaches Schutzstopp-Gerät ist ein Türschalter, der den Roboter stoppt, wenn
die Tür geöffnet wird (siehe Abbildung unten).
Diese Konfiguration trifft nur auf Anwendungen zu, bei denen der Betreiber die Tür nicht passie-
ren und hinter sich schließen kann. Mit dem konfigurierbaren E/A wird eine Reset-Taste vor der
Tür eingerichtet, um den Roboterbetrieb wiederaufzunehmen.
Version 5.3
Configurable Outputs
24V 0V 0V
CI4 CO0 CO4
24V 0V 0V
CI5 CO1 CO5
24V 0V 0V
CI6 CO2 CO6
24V 0V 0V
CI7 CO3 CO7
Safety
24V
EI0
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
Safety
24V
EI0
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
Configurable Inputs
24V 24V
A B
CI0 CI4
24V 24V
CI1 CI5
24V 24V
CI2 CI6
24V 24V
CI3 CI7
I-37
Configurable Outputs
0V 0V
CO0 CO4
0V 0V
CO1 CO5
0V 0V
CO2 CO6
0V 0V
CO3 CO7
UR10e