Fließband-Tracking - universal robots E-Serie Benutzerhandbuch

15.7 Templates
Wird bei eingeschaltetem Testschalter die Freedrive-Taste hinten am Teach Pendant gedrückt,
führt der Roboter den Kraftbefehl ohne Durchlauf des Programms direkt aus, sodass die Einstel-
lungen vor der eigentlichen Ausführung des Programms geprüft werden können. Diese Funktion
ist besonders nützlich, um sicherzustellen, dass konforme Achsen und Kräfte korrekt ausge-
wählt und eingestellt wurden. Halten Sie den Roboter-TCP einfach mit einer Hand, drücken Sie
mit der anderen Hand die Freedrive-Taste und beobachten Sie, in welche Richtungen der Ro-
boterarm bewegt oder nicht bewegt werden kann. Nach Verlassen dieses Bildschirms wird der
Test-Schalter automatisch abgeschaltet, so dass die Freedrive-Taste hinten am Teach Pendant
wieder für den freien Freedrive-Modus genutzt werden kann.
Hinweis: Die Freedrive-Taste ist nur wirksam, wenn eine gültige Funktion für den Kraft-Befehl
ausgewählt wurde.
15.7.4 Fließband-Tracking
Fließband-Tracking ermöglicht es dem Roboterarm, die Bewegung von bis zu zwei Flieißbändern
zu verfolgen. Fließband-Tracking wird im Tab Installation festgelegt (siehe Abschnitt 16.1.9).
Der Programmknoten „Fließband-Tracking" steht im Tab Programm unter dem Tab Vorlagen zur
Verfügung. Alle Bewegungen unter diesem Knoten sind beim Fließband-Tracking erlaubt, stehen
aber im Verhältnis zu der Fließbandbewegung. Übergänge sind beim Beenden des Fließband-
Trackings nicht erlaubt, sodass der Roboter vollständig vor der nächsten Bewegung stoppt.
Verfolgen eines Fließbands
1. Klicken Sie in der Kopfzeile auf Programm.
2. Tippen Sie auf Vorlagen,und wählen Sie Fließband-Tracking, um einen Fließband-Tracking-
Knoten zur Programmstruktur hinzuzufügen. Alle Bewegungen unter dem Fließband-Tracking-
Knoten verfolgen die Bewegung des Fließbands.
3. Wählen Sie unter Fließband-Tracking in der Dropdownliste „Fließband auswählen" Fließ-
band 1 oder Fließband 2, um festzulegen, welches Fließband zu verfolgen ist.
Version 5.3 II-75 e-Series