universal robots E-Serie Benutzerhandbuch Seite 29

2.3 Sicherheitsfunktionen
Sicherheitsfunktion
Gelenkpositionsbegrenzung
Gelenkgeschwindigkeitsbegrenzung
Sicherheitsebenen
Werkzeugausrichtung
Geschwindigkeitsbegrenzung
Kraftbegrenzung
Drehmomentbegrenzung
Energiebegrenzung
Nachlaufzeitbegrenzung
Nachlaufstreckenbegrenzung
Der Roboter verfügt auch über folgende Sicherheitseingänge:
Version 5.3
Beschreibung
Bestimmt den oberen und unteren Grenzwert für die zu-
lässigen Gelenkpositionen.
Bestimmt einen oberen Grenzwert für die Gelenkbe-
schleunigung.
Definiert Ebenen im Raum, die die Roboterposition be-
grenzen. Sicherheitsebenen begrenzen entweder nur das
Werkzeug/Anbaugerät oder das Werkzeug/Anbaugerät
mit dem Ellbogen.
Definiert zulässige Ausrichtungsgrenzen für das Werk-
zeug.
Begrenzt die Höchstgeschwindigkeit des Roboters.
Die Geschwindigkeit wird am Ellbogen, am Werk-
zeug/Anbaugeräteflansch und in der Mitte der benutzer-
definierten Werkzeug/Anbaugeräteposition begrenzt.
Begrenzt das maximale Moment, das vom Roboterwerk-
zeug/Anbaugerät und Ellbogen in Klemmsituationen auf-
gebracht wird. Die Kraft ist am Werkzeug/Anbaugerät,
Ellbogenflansch und in der Mitte der benutzerdefinierten
Werkzeug/Anbaugeräteposition begrenzt.
Begrenzt das maximale Momentum des Roboters.
Begrenzt die mechanische Leistungskraft des Roboters.
Begrenzt die maximale Zeitdauer, die der Roboter nach
einem Schutzstopp pausiert.
Begrenzt den maximalen Nachlaufweg des Roboters
nach einem Schutzstopp.
I-15 UR10e