universal robots E-Serie Benutzerhandbuch Seite 144

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Abbildung 15.6: Bewegung und Blending im Gelenkraum (MoveJ) im Vgl. zum kartesischen Raum (MoveL)
.
MoveP und interpoliert die Geschwindigkeit der beiden Bewegungen. Das Blending von Mo-
veP zu MoveJ oder MoveL ist hingegen nicht möglich. Stattdessen gilt der letzte Wegpunkt
des MoveP als Stopp-Punkt ohne Blending. Ein Blending ist nicht möglich, wenn die zwei
Bahnen in einem Winkel nahe 180 Grad (Umkehrrichtung) stehen, da dies einen Kreisbogen
mit einem sehr kleinen Radius darstellt, dem der Roboter nicht mit konstanter Geschwindig-
keit folgen kann. Dies führt zu einer Laufzeitausnahme im Programm, die korrigiert werden
kann, indem eine Anpassung der Wegpunkte in einem weniger spitzen Winkel vorgenom-
men wird.
• Blending mit MoveJ MoveJ-Blending verursacht eine gleichmäßige Kurve im Gelenkraum.
Dies gilt für Blending aus MoveJ zu MoveJ, MoveJ zu MoveL und MoveL zu MoveJ. Das
Blending produziert eine glattere und schnellere Flugbahn als die Bewegungen ohne Blen-
ding.(siehe Abb. 15.6). Werden Geschwindigkeit und Beschleunigung für das Geschwin-
digkeitsprofil verwendet, bleibt das Blending innerhalb der Ausführung im Blending-Radius.
Wird Zeit statt Geschwindigkeit und Beschleunigung zur Bestimmung des Geschwindig-
keitsprofils beider Bewegungen verwendet, folgt der Bewegungsablauf dem Ablauf der ur-
sprünglichen BewegungJ. Wenn beide Bewegungen zeitlich eingeschränkt sind, spart der
Einsatz von Überägngen keine Zeit.
• Blendings in MoveL Bei Blendings in MoveL folgt die Position des Blending einem Kreis-
bogen mit konstanter Geschwindigkeit. Die Ausrichtung folgt einem Blending mit sanfter
Interpolation zwischen den beiden Bahnen. Der Roboter kann seine Bahnbewegung ver-
langsamen, bevor er dem Kreisbogen folgt, um sehr hohe Beschleunigungen zu vermeiden
(z. B. wenn der Winkel zwischen den beiden Bahnen in der Nähe von 180 Grad liegt).
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II-50
15.5 Basisprogrammknoten
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Version 5.3