universal robots E-Serie Benutzerhandbuch Seite 50

OSSD-Signalfilterung
Alle konfigurierten und permanenten Sicherheitseingänge werden gefiltert, um die Verwendung
von OSSD-Sicherheitsgeräten mit Impulslängen unter 3 ms zu ermöglichen. Der Sicherheitsein-
gang wird jede Millisekunde abgetastet und der Zustand des Eingangs wird durch das am häu-
figsten auftretende Eingangssignal innerhalb der letzten 7 Millisekunden bestimmt.
Standardmäßige Sicherheitskonfiguration
Der Roboter wird mit einer Standardkonfiguration für den Betrieb ohne zusätzliche Sicherheits-
ausstattung ausgeliefert (siehe Abbildung unten).
Not-Aus-Schalter anschließen
Die meisten Roboteranwendungen machen die Verwendung eines oder mehrerer, zusätzlicher
Not-Aus-Schalter erforderlich. Die folgende Abbildung veranschaulicht die Verwendung mehre-
rer Not-Aus-Schalter.
UR10e
GEFAHR:
1. Schließen Sie Sicherheitssignale niemals an eine SPS an, bei
der es sich nicht um eine Sicherheits-SPS mit entsprechen-
dem Sicherheitsniveau handelt. Eine Nichtbeachtung dieser
Warnung kann schwere Verletzungen oder den Tod zur Folge
haben, da die Sicherheitsfunktionen umgangen werden kön-
nen. Sicherheitsschnittstellensignale sind von den normalen
E/A-Schnittstellensignalen getrennt zu verlegen.
2. Alle sicherheitsrelevanten E/A sind redundant aufgebaut
(zwei unabhängige Kanäle). Halten Sie die beiden Kanäle ge-
trennt, damit eine einzelne Störung nicht zum Verlust der Si-
cherheitsfunktion führen kann.
3. Sicherheitsfunktionen müssen vor der Inbetriebnahme des
Roboters überprüft werden. Sicherheitsfunktionen sind regel-
mäßig zu überprüfen.
4. Die Roboterinstallation muss diesen Spezifikationen entspre-
chen. Eine Nichtbeachtung dieser Warnung kann schwere Ver-
letzungen oder den Tod zur Folge haben, da die Sicherheits-
funktionen umgangen werden können.
Safety
24V
EI0
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
I-36
5.4 Controller-E/A
Version 5.3