universal robots E-Serie Benutzerhandbuch Seite 162

(B) Manuelle Konfiguration
1. Klicken Sie in der Programmstruktur auf den Knoten An jedem Element.
2. Klicken Sie im Startbildschirm An jedem Element auf Manuelle Konfiguration.
3. Wählen Sie aus dem Dropdown-Menü ein Muster und ein Referenzpunkt-Element aus. Klicken
Sie auf Diesen Referenzpunkt verwenden, um den Referenzpunkt zu setzen.
4. Klicken Sie auf Hierher bewegen, um den Roboter zum Referenzpunkt zu verfahren.
5. Klicken Sie in der Programmstruktur auf den Knoten Annäherung, um dem Roboter den
Annäherungs-Wegpunkt zu vermitteln (siehe 15.5.1).
6. Klicken Sie in der Programmstruktur auf den Knoten An jedem Element. Wiederholen Sie
Schritt 4.
7. Klicken Sie in der Programmstruktur auf den Knoten Ausgang, um dem Roboter den Ausgangs-
Wegpunkt zu vermitteln (siehe 15.5.1).
8. Jetzt können Sie im Ordner Werkzeugaktionen in der Programmstruktur geeignete Aktions-
knoten für Greifer hinzufügen.
Hinzufügen eines Trenners zwischen Schichten innerhalb einer Palettierungssequenz
Trenner wie Papier oder Styropor können zwischen den Schichten innerhalb einer Palettierungs-
sequenz angeordnet werden. Gehen Sie wie folgt vor, um Schichten in einer Palettierungsse-
quenz zu trennen:
1. Wählen Sie in der Programmstruktur den Knoten Muster aus.
2. Wählen Sie im Bildschirm Muster Trenner aus und definieren im Textfeld Trenner-Höhe die
Höhe in Millimetern. Wenn keine Höhe definiert ist, wird das Programm nicht ausgeführt.
3. Wählen Sie in der Programmstruktur Schichten aus. Wählen Sie im Bildschirm Schichten
aus, zwischen welchen Schichten die Trenner liegen sollen (Trenner werden automatisch
zwischen den einzelnen Schichten platziert).
4. Klicken Sie in der Programmstruktur auf den Knoten Trenner. Klicken Sie auf Trenner set-
zen, um die Position des Trenners zu vermitteln.
5. Wählen Sie zwischen der Standardoption (A) Trenner-Assistent oder (B) Manuelle Konfigu-
ration der Trennersequenz. Nachstehend finden Sie die Anleitung für jede Option.
Wenn der Assistent abgeschlossen ist oder Sie den Assistenten abbrechen, wird in der Pro-
grammstruktur unter „Trenner-Aktion eine Vorlage angezeigt." Zusätzlich zum Ordner Werkzeug-
aktion wird unter dem Knoten Trenner-Aktion in der Programmstruktur einer der Ordner Aufnah-
me Trenner oder Ablage Trenner angezeigt. Aufnahme Trenner ist dabei die Stelle, an der der
Roboter die Trenner für die Palettierung aufnimmt. Ablage Trenner ist die Stelle, an der der Ro-
boter die Trenner bei der Depalettierung ablegt.
(A) Trenner-Assistent
1. Klicken Sie in der Programmstruktur auf den Knoten Trenner-Aktion.
2. Klicken Sie im Bildschirm Trenner-Aktion auf Weiter.
3. Klicken Sie auf die Schaltfläche Hierher bewegen und halten Sie die Schaltfläche Auto ge-
drückt oder verfahren Sie den Roboter mit der Schaltfläche Manuell zum Trennerpunkt.
Klicken Sie auf die Schaltfläche Fortsetzen. Klicken Sie auf Weiter.
e-Series II-68
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Version 5.3