universal robots E-Serie Benutzerhandbuch Seite 139

15.5 Basisprogrammknoten
Abbildung 15.1: Geschwindigkeitsprofil für eine Bewegung. Die Kurve wird in drei Segmente unterteilt: Be-
schleunigung, konstante Bewegung und Verlangsamung. Die Ebene der konstanten Bewegung wird durch
die Geschwindigkeitseinstellung der Bewegung vorgegeben, während der Anstieg und Abfall der Phasen
in Beschleunigung und Verlangsamung durch den Beschleunigungsparameter vorgegeben wird.
4. Wählen Sie Aktiven TCP verwenden oder wählen Sie einen benutzerdefinierten TCP.
Ebenso kann Aktiven TCP ignorieren ausgewählt werden.
Auswahl von Funktionen
Die Funktion vergibt die abzubildenden Wegpunkte unter dem Befehl „Move", wenn diese Weg-
punkte festlegt werden (siehe Abschnitt 16.3). Dies bedeutet, dass sich das Programm bei
der Bestimmung eines Wegpunktes an die Werkzeugkoordinaten im Bezugs-Koordinatensystem
erinnert. Es gibt nur einige wenige Umstände, die einer detaillierteren Erläuterung bedürfen:
Relative Wegpunkte Das Bezugs-Koordinatensystem hat keinen Einfluss auf die relativen Weg-
punkte. Die relative Bewegung ist immer hinsichtlich der Orientierung zur Basis ausgerich-
tet.
Variable Wegpunkte Bewegt sich der Roboterarm zu einem variablen Wegpunkt, wird der Werk-
zeugmittelpunkt (TCP) als die Koordinaten der Variablen im Raum des Bezugs-Koordinatensystems
berechnet. Deshalb ändert sich die Roboterarmbewegung für einen variablen Wegpunkt, so-
bald eine andere Funktion ausgewählt wird.
„Variablen" - Funktion Sie können die Position einer Funktion ändern, während das Programm
ausgeführt wird, indem Sie der entsprechenden Variablen ein Pose zuordnen.
Gelenkwinkel verwenden
Als Alternative zur 3D-Pose, können Sie das Kontrollkästchen Gelenkwinkel verwenden auswäh-
len, wenn Sie MoveJ benutzen, um Wegpunkte mit den Gelenkwinkeln des Roboters zu bestim-
men. Ist Gelenkwinkel verwenden aktiviert, sind TCP und Optionen für Funktionen nicht verfüg-
bar. Definierte Wegpunkte, die Gelenkwinkel verwenden nutzen, werden nicht angepasst, wenn
das Programm zwischen Robotern bewegt wird.
Version 5.3
Cruise
Acceleration
Time
II-45
Deceleration
e-Series