universal robots E-Serie Benutzerhandbuch Seite 31

2.4 Sicherheitsfunktion
Auslösung
Notabschaltung
Schutzstopp
Grenzwertverletzung
Fehlererkennung
Bei der Risikobewertung für Anwendungen ist es erforderlich, die Stoppdauer einzubeziehen, d.
h. die Zeit bis zum Stillstand, nachdem ein Stopp eingeleitet wurde. Um diesen Prozess abzu-
schwächen, können die Sicherheitsfunktionen Stoppdauerbegrenzung und Nachlaufwegbegren-
zung verwendet werden. Diese Sicherheitsfunktionen verringern die Geschwindigkeit der Robo-
terbewegung dynamisch auf eine Weise, dass er stets innerhalb der Grenzwerte zum Stillstand
kommt. Es ist zu berücksichtigen, dass die Grenzen für die Gelenkpositionen, für die Sicherheits-
ebenen und für die Werkzeug-/Anbaugeräteausrichtung den erwarteten Nachlaufweg einbezie-
hen, d. h. die Roboterbewegung verlangsamt sich, bevor der Grenzwert erreicht ist.
Die Funktionssicherheit kann wie folgt zusammengefasst werden:
Sicherheitsfunktion
Notabschaltung
Schutzstopp
Gelenkpositionsbegrenzung
Gelenkgeschwindigkeitsbegrenzung
Sicherheitsebenen
Werkzeugausrichtung
Geschwindigkeitsbegrenzung 50
Kraftbegrenzung
Drehmomentbegrenzung
Energiebegrenzung
Nachlaufzeitbegrenzung
Nachlaufstreckenbegrenzung 40 mm
Sicheres Home
Version 5.3
Reaktion
Stoppkategorie 1.
Stoppkategorie 2.
Stoppkategorie 0.
Stoppkategorie 0.
Toleranz
–
–
◦
5
1,15
40 mm
◦
3
mm
25 N
3 kg m
10 W
50 ms
◦
1,7
WARNUNG:
Bei der Kraftbegrenzungsfunktion gibt es zwei Ausnahmen, die
beim Einrichten einer Roboteranwendung zu beachten sind (Abb.
2.1). Wenn sich der Roboter streckt, kann der Kniegelenk-Effekt
bei niedrigen Geschwindigkeiten zu hohen Kräften in radialer Rich-
tung vom Basisflansch führen. Auch wenn sich das Werkzeug-
/Anbaugerät in der Nähe der Basis um den Basisflansch herum
bewegt, können bei niedrigen Geschwindigkeiten hohe Hebelkräf-
te wirken. Die Quetschgefahr kann dadurch verringert werden, dass
Hindernisse in diesen Bereichen entfernt werden, der Roboter an-
ders platziert wird oder eine Kombination von Sicherheitsebenen
und Gelenkgrenzen festgelegt wird, die eine Bewegung des Robo-
ters in diesem Teil seines Wirkungsbereichs verhindern.
Performance
Level (PL)
d
d
d
◦
/ d
s
d
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I-17
Kategorie
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UR10e