universal robots E-Serie Benutzerhandbuch Seite 143

15.5 Basisprogrammknoten
Abbildung 15.4: Blending-Radius-Überlappung nicht zulässig (*).
Wegpunkt bestimmt wird, so wird die Prüfung ausgeführt, sobald der Roboterarm am Wegpunkt
anhält.
MoveL
WP_I
WP_1 (Blending)
WP_2 (Blending)
if (digital_input[1]) then
WP_F_1
else
WP_F_2
Abbildung 15.5: WP_I ist der Ausgangswegpunkt und es gibt zwei mögliche endgültige Wegpunkte
WP_F_1 und WP_F_2, je nach einem bedingten Ausdruck (if ... then). Die Bedingung if wird ausgewer-
tet, sobald der Roboterarm den zweiten Übergang (*) erreicht.
Blending-Bereiche In Abhängigkeit von der Bewegungsart (d. h. MoveL, MoveJ oder MOVEP)
werden unterschiedliche Blending-Bereiche erzeugt.
• Blendings in MoveP Bei Blendings in MoveP folgt die Position des Blending einem Kreis-
bogen mit konstanter Geschwindigkeit. Die Ausrichtung folgt einem Blending mit sanfter
Interpolation zwischen den beiden Bahnen. Das Blending von MoveJ oder MoveL in ein MO-
VEP ist möglich. In einem solchen Fall verwendet der Roboter das Kreisbogen-Blending aus
Version 5.3
WP_1
WP_4
WP_2
*
WP_3
WP_I
WP_2
WP_F_1
II-49
WP_1
*
WP_F_2
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