universal robots E-Serie Benutzerhandbuch Seite 179

16.1 Allgemeine
2. Klicken Sie auf das Textfeld im unteren Teil des Bildschirms, um den Namen festzulegen.
3. Um die Namen auf die Standardeinstellungen zurückzusetzen, klicken Sie auf Löschen.
Einem Mehrzweck-Tab muss ein benutzerdefinierter Name zugeordnet werden, um ihn im Pro-
gramm verfügbar zu machen (d.h. für einen Warten Befehl oder den bedingten Ausdruck eines
If-Befehls. Warten- und If-Befehle werden entsprechend in (15.5.3) und (15.6.4) beschrie-
ben. Benannte, allgemeine Tabs befinden sich in der Auswahl der Eingänge oder Ausgänge in
der Ausdruckseditor-Anzeige.
E/A-Aktionen und E/A-Tabsteuerung
Eingabe- und Ausgabe-Aktionen Physikalische und digitale Fieldbus-E/As können zum Auslö-
sen von Aktionen bzw. Reagieren auf den Status eines Programms verwendet werden.
Verfügbare Eingangs-Aktionen:
• Start: Startet oder setzt das aktuelle Programm auf steigender Flanke fort. Diese Funk-
tion ist nur in der Fernsteuerung aktiviert (siehe 21.3.3).
• Stopp: Stoppt das aktuelle Programm auf steigender Flanke.
• Pause: Hält das aktuelle Programm auf steigender Flanke an.
• Freedrive: Wenn der Eingang HOCH ist, befindet sich der Roboter im Freilauf (wie Schalt-
fläche Freedrive). Der Eingang wird ignoriert, wenn ein Programm ausgeführt wird oder
andere Bedingungen den Freedrive nicht zulassen.
Verfügbare Ausgangs-Aktionen:
• Niedrig, wenn nicht aktiv: Ausgang ist LOW, wenn der Programmstatus „gestoppt" oder
„unterbrochen" ist.
• Hoch, wenn nicht aktiv: Ausgang ist HIGH, wenn der Programmstatus „gestoppt" oder
„unterbrochen" ist.
• Hoch, wenn nicht aktiv. Niedrig, wenn gestoppt.: Ausgang ist LOW, wenn der Programm-
status „gestoppt" oder „unterbrochen" ist und HIGH, wenn aktiv.
• Kontinuierliches Pulsieren: Ausgang wechselt für eine bestimmte Anzahl von Sekunden
zwischen HOCH und NIEDRIG, während das Programm ausgeführt wird. Unterbrechen
oder stoppen Sie das Programm, um den Impulsstatus zu erhalten.
E/A-Tab-Steuerung Geben Sie an, ob ein Ausgang über die Registerkarte E/A (entweder von
Programmierern oder von Bedienern und Programmierern) gesteuert werden kann oder nur
durch Roboterprogramme gesteuert werden darf.
Version 5.3
WARNUNG:
Wenn der Roboter während der Start-Eingangsaktion gestoppt
wird, verfährt er langsam zum ersten Wegpunkt des Programms,
bevor dieses Programm ausgeführt wird. Wenn der Roboter wäh-
rend der Start-Eingangsaktion angehalten wird, verfährt er langsam
zu der Stelle, an der er angehalten wurde, bevor dieses Programm
fortgesetzt wird.
II-85 e-Series