universal robots E-Serie Benutzerhandbuch Seite 141

15.5 Basisprogrammknoten
Festlegung des Wegpunktes
Namen der Wegpunkte
Wegpunkte erhalten automatisch einen eindeutigen Namen. Der Name kann durch den Benut-
zer geändert werden. Wenn Sei ein Link-Symbol auswählen, werden Wegpunkte verknüpft und
Positionsinformationen geteilt. Andere Wegpunktinformationen wie Blending-Radius, Werkzeug-
/Gelenkgeschwindigkeit und Werkzeug-/Gelenkbeschleunigung werden für jeden einzelnen Weg-
punkt konfiguriert, auch wenn sie verknüpft sein könnten.
Überblenden
Blending ermöglicht dem Roboter einen sanften Übergang zwischen zwei Bewegungsabläufen
ohne am dazwischenliegenden Wegpunkt zu stoppen.
Beispiel Betrachten wir beispielsweise eine Pick-and-Place-Anwendung (siehe Abbildung
15.2), bei der sich der Roboter aktuell am Wegpunkt 1 (WP_1) befindet und ein Objekt am Weg-
punkt 3 greifen (WP_3) soll. Um Kollisionen mit dem Objekt und anderen Hindernissen (O) zu ver-
meiden, muss sich der Roboter WP_3 aus der Richtung von Wegpunkt 2 kommend (WP_2) nähern.
Es werden also drei Wegpunkte für die Bahn einbezogen, um die Anforderungen zu erfüllen.
Abbildung 15.2: WP_1: Ausgangsstellung, WP_2: Zwischenziel, WP_3: Aufnahmeposition, O: Hindernis.
Ohne die Konfiguration weiterer Einstellungen führt der Roboter an jedem Wegpunkt einen Stopp
aus, bevor er seinen Bewegungsablauf fortsetzt. Für diese Aufgabenstellung ist ein Stopp bei
WP_2 nicht erwünscht, da mit einer reibungslosen Bewegung Zeit und Energie eingespart und
die Anforderungen dennoch erfüllt werden. Es ist sogar zulässig, dass der Roboter WP_2 nicht
genau erreicht, solange der Übergang von Bewegungsablauf eins zu zwei nahe dieser Position
stattfindet.
Der Stopp bei WP_2 kann durch Konfigurieren eines Blending für den Wegpunkt vermieden werden
und ermöglicht dem Roboter die Berechnung für einen reibungslosen Übergang zur nächsten Be-
wegung. Der primäre Parameter für das Blending ist ein Radius. Wenn sich der Roboter innerhalb
des Blending-Radius des Wegpunktes befindet, kann er von der ursprünglichen Bahn abweichen.
Dies ermöglicht schnellere und gleichmäßigere Bewegungen, da der Roboter weder abbremsen
noch beschleunigen muss.
Version 5.3
WP_1
O
II-47
WP_2
WP_3
e-Series