universal robots E-Serie Benutzerhandbuch Seite 8

15 Programm - Tab
15.1 Programmstruktur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.1.1 Programmausführungsanzeige . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.1.2 Schaltfläche „Suchen" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.1.3 Programmstruktur Werkzeugleiste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.1.4 Ausdruck-Editor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.1.5 Leerer Knoten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.2 Der Tab „Befehl" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.3 Grafik-Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.4 Der „Variablen" -Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.5 Basisprogrammknoten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.5.1 Move . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.5.2 Richtung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.5.3 Warten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.5.4 Einstellen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.5.5 Meldung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.5.6 Halt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.5.7 Kommentar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.5.8 Ordner . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.6 Erweiterte Programmknoten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.6.1 Schleife . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.6.2 Unterprogramm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.6.3 Zuordnung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.6.4 If . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.6.5 Script . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.6.6 Ereignis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.6.7 Thread . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.6.8 Switch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.6.9 Timer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.6.10 Home . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.7 Templates . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.7.1 Palettierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.7.2 Suchen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.7.3 Kraft . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.7.4 Fließband-Tracking . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.8 Das erste Programm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16 Register Installation
16.1 Allgemeine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.1.1 TCP-Konfiguration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.1.2 Montage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.1.3 E/A-Einstellung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.1.4 Variablen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.1.5 Anlauf . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.1.6 Werkzeug-E/A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.1.7 Sanfter Übergang zwischen Sicherheitsmodi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.1.8 Home . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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