universal robots E-Serie Benutzerhandbuch Seite 138

durch die Wegpunkte bewegt, kann die Control-Box weder auf die Betätigung eines E/A,
noch auf eine Eingabe durch den Bediener warten. Dadurch kann die Bewegung des Robo-
terarms eventuell angehalten oder ein Schutzstopp ausgelöst werden.
• Circle move kann zu einem moveP hinzugefügt werden, um eine Kreisbewegung zu be-
wirken. Der Roboter beginnt die Bewegung von seiner aktuellen Position oder seinem Start-
punkt aus, bewegt sich durch einen auf der Kreisbahn definierten Zwischenpunkt und einen
Endpunkt, der die Kreisbewegung vollendet.
Ein Modus wird verwendet, um die Werkzeugausrichtung durch den Kreisbogen zu berech-
nen. Mögliche Moduseinstellungen:
– Fixe Orientierung: Werkzeugausrichtung wird nur durch den Startpunkt definiert
– Freie Orientierung: Der Startpunkt geht in den Endpunkt über, um die Werkzeugausrich-
tung festzulegen
Gemeinsame Parameter
Die Einstellungen der gemeinsamen Parameter (unten rechts auf dem Move-Bildschirm) gelten
für den Weg zwischen der vorherigen Position des Roboterarms und dem ersten Wegpunkt unter
dem Befehl und von dort zu jedem weiteren der nachfolgenden Wegpunkte. Die Einstellungen
des Move-Befehls gelten nicht für den Weg vom letzten Wegpunkt unter diesem „Move" -Befehl.
TCP-Auswahl
Die Art und Weise, wie sich der Roboter zwischen den Wegpunkten bewegt, hängt davon ab, ob
der TCP als benutzerdefinierter TCP oder aktiver TCP bestimmt wird. Aktiven TCP ignorieren
ermöglicht das Anpassen der Bewegung in Bezug auf den Werkzeugflansch.
TCP bei einer Bewegung festlegen
1. Gehen Sie zum Programm-Tab, um den TCP für Wegpunkte festzulegen.
2. Wählen Sie den Bewegungstyp im Dropdown-Menü rechts unten.
3. Unter „Move" wählen Sie eine Option im Dropdown-Menü TCP festlegen.
e-Series II-44
15.5 Basisprogrammknoten
Version 5.3