Funktionen - universal robots E-Serie Benutzerhandbuch

16.3 Funktionen

Die Funktion ist eine Darstellung eines solchen Objekts, das mit einem Namen für zukünftige
Referenzzwecke und einer sechsdimensionalen Pose (Position und Orientierung) in Bezug auf
die Roboterbasis definiert wurde.
Einige Unterkomponenten eines Roboterprogramms bestehen aus Bewegungen, die sich nicht
auf die Basis des Roboterarms beziehen, sondern relativ zu bestimmten Punkten auszuführen
sind. Dabei kann es sich um Tische, andere Maschinen, Werkstücke, Fließbänder, Paletten, Ka-
merasysteme, Rohteile oder Begrenzungen handeln, die in der Umgebung des Roboterarms vor-
handen sind. Zwei vordefinierte Funktionen existieren immer für den Roboter. Jede Funktion hat
eine von der Konfiguration des Roboterarms selbst definierte Pose:
• Die Basisfunktion hat ihren Ursprung im Zentrum der Roboterbasis (siehe Abbildung
16.1)
• Die Werkzeugfunktion Der Ursprung liegt im Zentrum des aktuellen TCP (siehe Abbildung
16.2)
Abbildung 16.1: Basisfunktion
Benutzerdefinierte Funktionen werden über eine Methode positioniert, die die aktuelle Pose des
TCP im Arbeitsbereich verwendet. Dies bedeutet: Der Benutzer kann mithilfe des die Position
e-Series
Abbildung 16.2: Tool (TCP)-Funktion
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16.3 Funktionen
Version 5.3