Gelenkposition - universal robots E-Serie Benutzerhandbuch

17.4 Gelenkposition

Schaltfläche „Abbrechen"
Mit der Schaltfläche „Abbrechen" verlassen Sie den Bildschirm und verwerfen alle Änderungen.
17.4 Gelenkposition
Im Feld Gelenkposition können Sie einzelne Gelenke direkt ansteuern. Für jedes Gelenk gilt ein
Standard-Gelenkgrenzbereich von
wird. Sobald die Grenze erreicht ist, können Sie das Gelenk nicht weiter bewegen.
Hinweis: Gelenke können Sie mit einem Positionierbereich konfigurieren, der von dem Standard
abweicht (siehe 13.2.4). Dieser neue Bereich wird durch eine rote Zone auf der horizontalen
Leiste gekennzeichnet.
Version 5.3
360
WARNUNG:
1. Wenn unter
(siehe 16.1.2) falsch ist oder der Roboterarm eine schwere
Last transportiert, kann sich der Roboterarm in Bewegung
versetzen (sinken), wenn Sie auf Freedrive drücken. Lassen
Sie Freedrive in diesem Fall wieder los.
2. Stellen Sie sicher, dass Sie die richtigen Installationseinstel-
lungen verwenden (z. B. Robotermontagewinkel, Gewicht in
TCP, TCP-Ausgleich). Speichern und laden Sie die Installati-
onsdateien zusammen mit dem Programm.
3. Stellen Sie sicher, dass die TCP-Einstellungen und die
Roboter-Montageeinstellungen korrekt eingestellt sind, bevor
die Freedrive-Taste gedrückt wird. Sind diese Einstellungen
falsch, bewegt sich der Roboterarm, sobald auf Freedrive ge-
drückt wird.
4. Die Freedrive Funktion (Impedanz/Zurückfahren) darf nur bei
Installationen verwendet werden, bei denen die Risikobewer-
tung dies zulässt. Werkzeuge und Hindernisse sollten keine
scharfen Kanten oder Quetschpunkte aufweisen. Stellen Sie
sicher, dass sich niemand in der Reichweite des Roboterarms
befindet.
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bis +360 , der mit einer horizontale Leiste definiert
Setup die Schwerpunkteinstellung
II-107 e-Series