universal robots E-Serie Benutzerhandbuch Seite 191

16.3 Funktionen
Roboterprogramm
MoveJ
S1
MoveL # Funktion: P1_var
wp1
wp2
wp3
wp4
Abbildung 16.4: Einfaches Programm mit vier Wegpunkten in Relation zu einer Funktionsebene, manuell
aktualisiert durch Ändern der Funktion
Abbildung 16.5: Ein MoveL Befehl mit vier Wegpunkten relativ zu einer Ebenenfunktion
Die Bewegung relativ zu P1 wird mehrmals wiederholt, jeweils durch einen Offset von o. In die-
sem Beispiel ist der Offset auf 10 cm in Y-Richtung festgelegt (siehe Abbildung 16.6, Offsets O1
und O2). Dies kann mit den Scriptfunktionen pose_add() oder pose_trans() erreicht werden, mit
denen die Variable beeinflusst wird.
Roboterprogramm
MoveJ
wp1
y = 0,01
o = p[0,y,0,0,0,0]
P1_var = pose_trans(P1_var, o)
MoveL # Funktion: P1_var
wp1
wp2
wp3
wp4
Abbildung 16.6: Anwenden einer Verschiebung bei der Ebenenfunktion
Anstelle eines Offset ist es auch möglich, auf eine andere Funktion zu wechseln. Dies wird im
Version 5.3 II-97 e-Series