universal robots E-Serie Benutzerhandbuch Seite 167

15.7 Templates
Auswahl von Funktionen
Im Funktionsmenü wird das vom Roboter während des Betriebs im Kraftmodus zu verwendende
Koordinatensystem (Achsen) ausgewählt. Die im Menü enthaltenen Funktionen sind diejenigen,
die bei der Installation festgelegt wurden, (siehe 16.3).
Kraftmodustyp
Es gibt vier verschiedene Kraftmodustypen, die bestimmen, wie das Bezugs-Koordinatensystem
jeweils zu interpretieren ist.
• Einfach: In diesem Kraftmodus ist nur eine Achse konform. Die Kraftanwendung entlang
dieser Achse ist anpassbar. Die gewünschte Kraft wird immer entlang der z-Achse des
Bezugs-Koordinatensystems angewendet. Bei Linienfunktionen geschieht dies entlang der
y-Achse.
• Rahmen: Der Rahmen-Kraftmodus ermöglicht eine erweiterte Anwendung. Die Positionsan-
passung und die Kräfte in allen sechs Freiheitsgraden können hier unabhängig voneinander
eingestellt werden.
• Punkt: Bei Auswahl des Punkt-Kraftmodus verläuft die y-Achse des Task-Rahmens vom
Roboter-TCP zum Ursprung des Bezugs-Koordinatensystems. Der Abstand zwischen dem
Roboter-TCP und dem Ursprung des Bezugs-Koordinatensystems muss mindestens 10 mm
betragen. Bitte beachten Sie, dass sich der Task-Rahmen während der Ausführung mit der
Version 5.3
WARNUNG:
1. Vermeiden Sie zu starke Verlangsamung kurz vor Eintritt in
den Kraftmodus.
2. Vermeiden Sie zu starke Beschleunigung im Kraftmodus, da
dies zu Genauigkeitsverlusten bei der Kraftregelung führt.
3. Vermeiden Sie parallele Bewegungen zu konformen Achsen
vor Eintritt in den Kraftmodus.
II-73 e-Series