universal robots E-Serie Benutzerhandbuch Seite 161

15.7 Templates
Werkzeugaktionspunkt
Annäherung
Werkzeugaktion
Version 5.3
Ausgang
Werkzeugaktionspunkt-Wegpunkt: Die Lage und
Position, an der sich der Roboter befinden soll, wenn
für jedes Element in einer Schicht eine Aktion ausge-
führt wird. Der Werkzeugaktionspunkt-Wegpunkt ist
standardmäßig der Referenzpunkt, kann aber durch
Klicken auf den Knoten Werkzeugaktionspunkt-
Wegpunkt in der Programmstruktur bearbeitet
werden.
Wenn der Assistent die Konfiguration über-
nimmt, ist der Referenzpunkt die erste Posi-
tion in der ersten definierten Schicht auf der
Palette. Der Referenzpunkt
um dem Roboter den Annäherungs-Wegpunkt,
den Werkzeugaktionspunkt-Wegpunkt und den
Ausgangs-Wegpunkt für jedes Element in einer
Schicht zu vermitteln.
Annäherungs-Wegpunkt: Die kollisionsfreie Positi-
on und Richtung, in die der Roboter bei der Annähe-
rung an ein Element in einer Schicht verfahren soll.
Werkzeugaktion: Die Aktion, die das Roboterwerk-
zeug für jedes Element ausführen soll.
Ausgangs-Wegpunkt: Die Position und Richtung, in
die der Roboter beim Entfernen von einem Element
in einer Schicht verfahren soll.
II-67
wird verwendet,
e-Series