Inhaltsverzeichnis - universal robots E-Serie Benutzerhandbuch

Vorwort
Verpackungsinhalt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Wichtiger Sicherheitshinweis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Lesen dieses Handbuchs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Wo Sie weitere Informationen finden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
UR+ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
I Hardware-Installationshandbuch
1 Sicherheit
1.1 Einleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Gültigkeit und Verantwortung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Haftungsbeschränkung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4 Warnsymbole in diesem Handbuch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5 Allgemeine Warnungen und Sicherheitshinweise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6 Verwendungszweck . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7 Risikobewertung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.8 Lagebewertung vor der ersten Verwendung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.9 Notabschaltung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.10 Bewegung ohne Antriebskraft . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2 Sicherheitsrelevante Funktionen und Schnittstellen
2.1 Einleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Stoppkategorien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Sicherheitsfunktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4 Sicherheitsfunktion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5 Betriebsarten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3 Transport
4 Mechanische Schnittstelle
4.1 Einleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Wirkungsbereich des Roboters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3 Montage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4 Maximale Nutzlast . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5 Elektrische Schnittstelle
5.1 Einleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.1 Halterung für Control-Box . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3 Elektrische Warn- und Sicherheitshinweise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4 Controller-E/A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Version 5.3

Inhaltsverzeichnis

iii
ix
ix
x
x
x
xi
I-1
I-3
I-3
I-3
I-4
I-4
I-5
I-8
I-8
I-10
I-11
I-11
I-13
I-13
I-14
I-14
I-16
I-18
I-21
I-23
I-23
I-23
I-23
I-28
I-29
I-29
I-29
I-29
I-30
I-33
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