universal robots E-Serie Benutzerhandbuch Seite 194

Registereingang Ein Registereingang ist eine 16-Bit-Menge, die von der Adresse abgelesen wird,
die im Adressfeld angegeben ist. Der Funktionscode 0x04 (Read Input Registers) wird ein-
gesetzt.
Registerausgang Ein Registerausgang ist eine 16-Bit-Menge, die durch den Benutzer eingestellt
werden kann. Bevor der Wert dieses Registers eingestellt wurde, wird der Wert von der de-
zentralen MODBUS-Einheit abgelesen. Das bedeutet, dass der Funktionscode 0x03 (Read
Holding Registers) verwendet wird. Wenn der Ausgang entweder durch ein Roboterpro-
gramm oder durch Betätigung der Schaltfläche Signalwert bestimmen festgelegt wurde,
wird der Funktionscode 0x06 (Einzelnes Register schreiben) eingesetzt, um den Wert auf
der dezentralen MODBUS-Einheit festzulegen.
Signaladresse einstellen
Dieses Feld zeigt die Adresse des dezentralen MODBUS-Servers. Verwenden Sie die Bildschirm-
tastatur, um eine andere Adresse auszuwählen. Gültige Adressen hängen von Hersteller und
Konfiguration der dezentralen MODBUS-Einheit ab.
Signalname einstellen
Durch Verwendung der Bildschirmtastatur kann der Benutzer das Signal benennen. Dieser Name
wird verwendet, wenn das Signal in Programmen eingesetzt wird.
Signalwert
Hier wird der Istwert des Signals angezeigt. Bei Registersignalen wird der Wert als vorzeichen-
lose ganze Zahl ausgedrückt. Bei Ausgangssignalen kann der gewünschte Signalwert mit der
Schaltfläche eingestellt werden. Für den Registerausgang muss der an die Einheit zu schreiben-
de Wert als vorzeichenlose ganze Zahl bereitgestellt werden.
Status Signalkonnektivität
Dieses Symbol zeigt an, ob das Signal korrekt gelesen/geschrieben (grün) werden kann oder ob
die Einheit unerwartet antwortet oder nicht erreichbar ist (grau). Wird eine MODBUS-Ausnahmeantwort
empfangen, wird der Antwortcode angezeigt. Die MODBUS-TCP-Ausnahmeantworten lauten wie
folgt:
E1 UNZULÄSSIGE FUNKTION (0x01) Der in der Abfrage empfangene Funktionscode ist keine
zulässige Aktion für den Server (oder Slave).
E2 UNZULÄSSIGE DATENADRESSE (0x02) Der in der Abfrage empfangene Funktionscode ist
keine zulässige Aktion für den Server (oder Slave). Prüfen Sie, ob die eingegebenen Signal-
adressen mit der Einstellung des dezentralen MODBUS-Servers übereinstimmen.
E3 UNZULÄSSIGER DATENWERT (0x03) Ein im Abfragedatenfeld enthaltener Wert ist für den
Server (oder Slave) unzulässig. Prüfen Sie, ob der eingegebene Signalwert für die angege-
benen Adressen auf dem dezentralen MODBUS-Server gültig ist.
E4 FEHLER IM SLAVE-GERÄT (0x04) Ein nicht wiederherstellbarer Fehler ist aufgetreten, wäh-
rend der Server (oder Slave) versucht hat, die angeforderte Aktion auszuführen.
E5 BESTÄTIGEN (0x05) Spezielle Verwendung in Verbindung mit Programmierbefehlen, die an
die dezentrale MODBUS-Einheit gesendet werden.
E6 SLAVE-GERÄT MOMENTAN NICHT VERFÜGBAR (0x06) Spezielle Verwendung in Verbindung
mit Programmierbefehlen, die an die dezentrale MODBUS-Einheit gesendet werden; der
Slave (Server) kann im Moment nicht antworten.
e-Series II-100
16.4 Feldbus
Version 5.3