universal robots E-Serie Benutzerhandbuch Seite 174

Standard-TCP und aktiver TCP
Es ist ein Standard-TCP konfiguriert, der durch ein grünes Symbol links von seinem Namen im
Verfügbares TCP-Dropdown-Menü markiert ist. Um einen TCP als Standard einzustellen, wäh-
len Sie den gewünschten TCP und klicken Sie auf Als Standard festlegen.
Ein TCP-Offset wird als Aktiv festgelegt, um alle linearen Bewegungen im kartesischen Koordi-
natensystem zu bestimmen. Die Bewegung des aktiven TCP ist im Grafik-Tab veranschaulicht
(siehe 15.3). Bevor ein Programm ausgeführt wird, wird der standardmäßige TCP als akti-
ver TCP eingestellt. Innerhalb eines Programms kann jeder der angegebenen TCPs für eine be-
stimmte Bewegung des Roboters als aktiv gesetzt werden (siehe 15.5.1 und 15.5.4).
Anlernen (Teaching) der TCP-Position
TCP-Positionskoordinaten können wie folgt automatisch berechnet werden:
1. Klicken Sie auf TCP-Positionsassistent.
2. Wählen Sie einen fixen Punkt im Wirkungsbereich des Roboters.
3. Verwenden Sie die Positionspfeile auf der rechten Seite des Bildschirms, um den TCP aus
mindestens drei verschiedenen Winkeln zu bewegen, und um die entsprechenden Positio-
nen des Werkzeugausgangsflanschs zu speichern.
4. Verwenden Sie die Taste Set, um die verifizierten Koordinaten auf den entsprechenden TCP
anzuwenden. Die Positionen müssen ausreichend vielfältig sein, damit die Berechnung rich-
tig funktioniert. Sind sie nicht ausreichend vielfältig, leuchtet eine rote Status-LED über den
Tasten.
Obwohl drei Positionen ausreichend sind, um den TCP zu bestimmen, kann die vierte Position
dazu beitragen, sicherzustellen, dass die Berechnung korrekt ist. Die Qualität jedes gespeicher-
ten Punktes in Bezug auf den berechneten TCP wird mit einer grünen, gelben oder roten LED auf
der jeweiligen Taste signalisiert.
e-Series II-80
16.1 Allgemeine
Version 5.3