universal robots E-Serie Benutzerhandbuch Seite 147

15.5 Basisprogrammknoten
Stoppen einer Richtungsbewegung
1. Klicken Sie im Feld Richtung auf die Schaltfläche Bis Hinzufügen, um Stoppkriterien zu
definieren und zur Programmstruktur hinzuzufügen.
Sie können Richtungsvektor Einstellungen für Werkzeuggeschwindigkeit und Werkzeugbeschleu-
nigung hinzufügen, um die Vektorrichtung für die lineare Bewegung zu definieren. Dies ermög-
licht eine erweiterte Verwendung zum:
• Definieren einer linearen Bewegung relativ zu mehreren Funktionsachsen
• Berechnung der Richtung als mathematischer Ausdruck
Die Richtungsvektoren definieren einen benutzerdefinierten Code-Ausdruck, der in einen Ein-
heitsvektor aufgelöst wird. Die Richtungsvektoren [100,0,0] und [1,0,0] haben beispielsweise die
gleiche Wirkung auf den Roboter. Stellen Sie die gewünschte Verfahrgeschwindigkeit entlang
der X-Achse mit dem Geschwindigkeitsregler ein. Die Zahlenwerte im Richtungsvektor sind nur
in Bezug aufeinander relevant.
Bis
Der Programmknoten Bis definiert ein Stoppkriterium für eine Bewegung. Der Roboter verfährt
entlang eines Pfades und stoppt, wenn ein Kontakt erkannt wird. In der Programmstruktur kön-
nen Sie Bis-Knoten unter Richtungsknoten und Wegpunktknoten hinzufügen. Für Bewegung kön-
nen Sie mehrere Stoppkriterien hinzufügen. Die Bewegung stoppt, wenn die erste Bis Bedingung
erfüllt ist.
Im Feld Bis können Sie die folgenden Stoppkriterien definieren:
• Entfernung Mit diesem Knoten kann eine Richtungsbewegung gestoppt werden, wenn der
Roboter eine bestimmte Entfernung zurückgelegt hat. Die Geschwindigkeit wird verlang-
samt, so dass der Roboter genau nach der Entfernung stoppt.
Version 5.3 II-53 e-Series