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Die Kenngröße für einen PD-Regler sind der Proportionalbeiwert K
(siehe oben) und die Vorhaltezeit TV. Die Vorhaltezeit ist diejenige
Zeit, die ein P-Regler bei konstanter Änderungsgeschwindigkeit der
EingangsgröBe benötigen würde, um die gleiche Änderung der Ausgangs-
größe zu bewirken, die ein PD-Regler infolge seines D-Anteils sofort
bewirkt. Um die Vorhaltezeit TV zu bestimmen, geht man nicht von einer
Sprungfunktion aus, sondern von einer linearen Änderung der Eingangs-
gröge
.
Die KenngröBe für einen PID-Regler sind der Proportionalbeiwert K, die
Nachstellzeit TN und die Vorhaltezeit TV. Sie bestimmten jeweils das
P-, I- und D-Verhalten.
Abkürzungen für PID-Regler
Berechnetes Stellinkrement
Störinkrement
Gleitpunktdarstellung
k-te Abtastung
Proportionalbeiwert
Linkspunktdarstellung
Obere Grenze (Begrenzer)
R-Parameter
Abtastzeit
TV/TA
TA/TN
Abtastzeitpunkt
=
kaTA
Nachstellzeit
Vorhaltzeit
Untere Grenze (Begrenzer)
Sollwert
Istwert
Regeldifferenz
Berechnete StellgröBe
Stellwert (Stellinkrement oder Stellgröße)
S törgröBe
5 . 7 . 7
Linkspunktzahl
Zur Darstellung einer Linkspunktzahl im Datenbaustein wird ein Wort
benötigt. Die Zuordnung zwischen dezimal dargestellter Linkspunkt-
zahl, dual dargestellter Linkspunktzahl und der Darstellung im For-
mat KF am Programmiergerät ist im folgenden Beispiel dargestellt.
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