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Dem PID-Regler liegt ein Geschwindigkeits-Algorithmus zugrunde, nach
dem zu einem bestimmten Zeitpunkt
t
=
k m T A das jeweilige Stellinkre-
ment dYk nach folgender Formel berechnet wird:
dXXXk: Änderung der GrölSe XXX zum Zeitpunkt
t
U kann W 'oder
Z
sein, je nachdem, ob dem Differenzierer
XW
oder XZ
zugeführt wird. Entsprechend gilt:
Bei XWk-Zuführung
:
Bei XZ-Zuführung:
Wenn als Reglerausgang zum Zeitpunkt tk die StellgröBe Yk gewünscht
wird, wird sie nach folgender Formel gebildet:
Bei den meisten Reglerentwurfsverfahren geht man davon aus, da& R
=
1
ist, wenn ein P-Verhalten erwünscht ist.
Mit der GröBe R kann der Proportionalanteil des PID-Reglers einge-
stellt werden.
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