Aktualisieren Der Umdrehungszähler - ABB IRB 14000 Produkthandbuch

5.6 Aktualisieren der Umdrehungszähler
Einleitung
Dieser Abschnitt beschreibt die Grobkalibrierung der Roboterachsen, wodurch der
Drehzahlmesswert jeder Achse anhand von FlexPendant aktualisiert wird.
Dieses Verfahren kann folgendermaßen zusammengefasst werden:
In den folgenden Abschnitten wird jeder Schritt noch einmal genau beschrieben.
Schritt 1 – Manuelles Bewegen des Manipulators in die Kalibrierposition
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Schritt 2 – Auswählen der Routine „Kalibrierung mit Hall-Sensoren"(CalHall)
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Produkthandbuch - IRB 14000
3HAC052983-003 Revision: J
1 Bringen Sie den Manipulator von Hand in die Kalibrierposition.
2 Wählen Sie die Routine „Kalibrierung mit Hall-Sensoren" (CalHall) aus.
3 Wählen Sie die Funktion „Aktualisierung des Drehzahlmessers" aus.
4 Speichern Sie die Drehzahlmessereinstellungen.
Aktion
VORSICHT
Beim Lösen der Haltebremsen bewegen sich die
Roboterachsen sehr schnell und unter Umständen
auf nicht vorhersehbare Weise!
Lösen Sie die Bremsen des zu kalibrierenden
Roboterarms und bewegen Sie den Arm von
Hand, sodass die Synchronisierungsmarke jedes
Gelenks ausgerichtet ist.
Der Roboter befindet sich nun in der Kalibrierpo-
sition.
Aktion
Öffnen Sie den Programmeditor auf FlexPendant.
Wählen Sie die Aufgabe für den zu kalibrierenden
Roboterarm aus. Tippen Sie auf Öffnen.
Erstellen Sie gegebenenfalls ein neues Programm.
Dies ist erforderlich, wenn kein bestehendes
Programm zur Verfügung steht.
Wählen Sie Debug und tippen Sie auf PP to Main
(Programmzeiger auf Main).
Wählen Sie Debug und tippen Sie auf Call Routi-
ne (Routine aufrufen)...
Wählen Sie CalHall aus.
Gehen Sie zu Motor an und drücken Sie den
Startknopf.
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5.6 Aktualisieren der Umdrehungszähler
Hinweis
Die Synchronisierungsmarken sind
unter Kalibrierskala und korrekte
Achsenposition auf Seite 390
bildet.
Für die Gelenkposition besteht eine
gewisse Toleranz. Der Rand einer
Marke sollte sich mindestens im
Bereich der gegenüberliegenden
Marke befinden.
Hinweis
Fortsetzung auf nächster Seite
5 Kalibrierung
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