Kalibriermethode - ABB IRB 14000 Produkthandbuch

5 Kalibrierung

5.2 Kalibriermethode

5.2 Kalibriermethode
Überblick
Dieser Abschnitt beschreibt die verschiedenen Kalibrierungsarten und die von
ABB zur Verfügung gestellten Kalibriermethoden.
Kalibrierungsart
Typ der
Kalibrierung
Standardkalibrie-
rung
Absolute Accura-
cy-Kalibrierung
i
Feinkalibriermethode
Mit der Methode zur Feinkalibrierung wird der TCP des Roboters über einen
Hall-Sensor mit dem Robotersockel verbunden. Unter dieser Bedingung sind alle
sieben Gelenkpositionen vorbestimmt und alle Achsen können gleichzeitig kalibriert
werden.
Die Methode zur Feinkalibrierung wird für alle IRB 14000-Roboter verwendet und
wird für eine ordnungsgemäße Leistung empfohlen.
Kalibrierreihenfolge der Achsen: Achse 1-2-3-4-5-6-7.
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Beschreibung
Der kalibrierte Roboter wird so positioniert,
dass der TCP mithilfe der Hall-Sensor-Techno-
logie mit der Kalibrieroberfläche am Roboter-
sockel verbunden ist.
Die Absolute Accuracy-Kalibrierung basiert
auf der Standardkalibrierung. Sie positioniert
den Roboter nicht nur in der Grundstellung,
sondern gleicht auch folgende Fehler aus:
• mechanische Toleranzen in der Robo-
terstruktur,
• Beugung des Roboters durch Lasten
Die Absolute Accuracy-Kalibrierung konzen-
triert sich auf die Positionierungsgenauigkeit
im kartesischen Koordinatensystem des Robo-
ters.
Die Absolute Accuracy-Kalibrierungsdaten
befinden sich auf der SMB im Roboter.
Bei Robotern, die mit der Absolute Accura-
cy-Kalibrierung kalibriert wurden, befindet sich
neben dem Typenschild des Roboters ein
entsprechender Aufkleber.
Um Leistung mit entsprechend 100-prozentiger
Genauigkeit zu gewährleisten, muss der Robo-
ter für Absolute Accuracy neu kalibriert wer-
den!
xx0400001197
Gültig für die Kalibrierung neuer Ersatzteilarme, wenn für den anderen Arm präzise Daten verfügbar
sind.
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Kalibriermethode
Feinkalibrierung
CalibWareField
YuMi AbsAcc Recove-
i
ry
Nur für RW6.05.01 und
später verfügbar. Er-
neutes Downgraden
von RW nach Kalibrie-
rung ist ohne Verlust
von Kalibrierungsdaten
möglich.
Produkthandbuch - IRB 14000
3HAC052983-003 Revision: J