Einschalten Der Motoren; Kalibrierung; Bewegungsgeschwindigkeit Im Teach-Modus - Epson SRC-300 Referenzhandbuch

Wichtiges
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Im Vergleich zur Version 3 von SPEL III wurden in der erweiterten Version 6.1
wichtige Änderungen vorgenommen, die sowohl die Programmierung als auch die
Bedienung betreffen. Bevor Sie also mit dem Programmieren beginnen, sollten
Sie sich die folgenden Informationen zu den Änderungen sorgfältig durchlesen:

Einschalten der Motoren

Motoren werden nicht automatisch eingeschaltet, wenn die Steuerung eingeschal-
tet oder zurückgesetzt wird. Zum Einschalten der Motoren haben Sie folgende
Möglichkeiten:
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Kalibrierung

Die Version 6 von SPEL unterstützt sowohl sogenannte INC-Roboter, die mit
einem inkrementellen Encoder ausgerüstet sind sowie ABS-Roboter, die mit
einem absoluten Encoder ausgerüstet sind.
Bei einem INC-Roboter muß nach dem Einschalten des Roboters eine Kalibrie-
rung mit Hilfe des Befehls MCAL durchgeführt werden. Bei einem ABS-Roboter
ist eine Kalibrierung nicht erforderlich.
Befehl HOME
Die Funktion HOME in der Version 6.1 dient dazu, den Manipulator in eine
HOME-Position (oder Standby-Position) zu bringen, die mit Hilfe des Befehls
HOMESET festgelegt wird. Als HOME-Position können Sie je nach Bedarf einen
beliebigen Punkt wählen.
Bitte beachten Sie, daß bei Auslieferung des Systems keine HOME-Position
(Standby-Position) definiert ist. Wenn Sie also den Befehl HOME ausführen
lassen, ohne zuvor eine HOME-Position zu definieren, wird eine Fehlermeldung
angezeigt.

Bewegungsgeschwindigkeit im TEACH-Modus

Unabhängig von den Einstellungen, die Sie über den Befehl SPEED gewählt
haben, verfährt der Manipulatorarm im TEACH-Modus nur mit langsamer Ge-
schwindigkeit. Diese Maßnahme dient der Erhöhung Ihrer persönlichen Sicher-
heit. Nähere Informationen dazu finden Sie in der Beschreibung der Befehle
POWER bzw. LP und SPEED.
Führen Sie über die Programmiereinheit den Befehl MOTOR ON aus
Drücken Sie an der Bedieneinheit den Schalter MOTOR ON
Senden Sie an den Anschluß REMOTE3 das Signal zum Einschalten der
Motoren
Fügen Sie den Befehl MOTOR ON in das Ablaufprogramm ein
Wichtiges
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