Epson SRC-300 Referenzhandbuch Seite 127

HTASK
Halt Task (Task unterbrechen)
FUNKTION
FORMAT
BESCHREIBUNG
*
BEISPIEL
Definiert die Tasks, die durch den PAUSE-Befehl oder die Eingabe PAUSE
kurzfristig unterbrochen werden.
HTASK {[0,]}[Tasknummer]{,[Tasknummer]}n
Die Tasknummer muß eine ganze Zahl zwischen 1 und 16 sein, im obigen
Format ist die Ziffer Null (0) gemeint.
Definiert die Tasks, die durch den PAUSE-Befehl oder die Eingabe von PAUSE
kurzfristig unterbrochen werden können. Die Eingabe von PAUSE erfolgt über
die folgenden 3 Ports
PAUSE-Schalter an der Bedieneinheit
Remote1-Anschluß Schutzabschrankung-Eingabe
Remote3-Anschluß PAUSE-Eingabeterminal
Tasks, die nicht über den Befehl HTASK definiert wurden, können weder
durch den PAUSE-Befehl noch durch die Eingabe von PAUSE unterbrochen
werden. Dies gilt jedoch nicht bei der Schutzabschrankung-Eingabe an Remo-
te1-Anschluß; hierbei wird die Robotersteuerungstask auch dann unterbro-
chen, wenn die Task nicht durch HTASK definiert wurde.
Nach der Unterbrechung wird der Vorgang durch START fortgesetzt. Durch
Eingabe von RESET werden alle unterbrochenen Tasks komplett beendet.
Der Parameter "0" bestimmt den Status der START LED (An/Aus), wenn die
durch HTASK definierte Task unterborchen ist, während andere Tasks abge-
arbeitet werden. Der Status wird folgednermaßen festgelegt:
ohne Parameter "0"
mit Parameter "0"
Nach dem Einschalten werden alle Tasks bei Ausführung/Eingabe des Befehls
PAUSE durch den HTASK-Initialwert kurzfristig unterbrochen; der Parame-
ter "0" ist nicht gesetzt. Das bedeutet, wenn nach dem Einschalten keine Werte
über den Befehl HTASK definiert werden, werden alle Tasks durch PAUSE
kurzfristig unterbrochen.
Die HTASK-Werte bleiben erhalten, bis sie entweder neu definiert werden oder
die Stromzufuhr abgeschaltet wird. Andere Vorgänge, wie z.B. die Eingabe von
RESET oder das Drücken des RESET-Schalters ändern die HTASK-Werte
nicht.
Die Task, über die die Roboterbewegung gesteuert wird, muß durch HTASK
definiert werden.
Verwenden Sie HTASK nur einmal bei Task 1; definieren Sie sie nicht
merhmals in einem Programm.
Wurde ein HTASK-Wert einmal definiert, gilt er für alle auszuführenden
Programme, und zwar solange bis die Stromzufuhr abgeschaltet wird. Bei
Verwendung des Befehls HTASK sollten Sie die HTASK-Werte in allen Pro-
grammen, einschließlich der Dateien im Dateispeicher, definieren, um alle
Tasks bei Eingabe von PAUSE zu unterbrechen.
20 HTASK 1,3,4
START LED
Aus
An
'Bei Eingabe von PAUSE werden die Tasks 1, 3 und
4 kurzfristig unterbrochen
Befehlsbeschreibung
PAUSE LED
An
An
109
H