Epson SRC-300 Referenzhandbuch Seite 173

VERWANDTE
BEFEHLE
BEISPIEL
+15° maximal
-18° maximal
Führen Sie den Befehl MCAL aus, um die Maschinenkalibrierung durch-
zuführen.
Führen Sie in der 0-Pulse-Position des ersten und zweiten Arms den Be-
fehl PULSE aus.
>PULSE 0,0,0,0
Stellen Sie sicher, daß der erste und zweite Arm gerade sind und sich
‡
auf der X-Achse des Roboter-Koordinatensystems befinden. Ist dies
nicht der Fall, ist die Armposition bei Ausführung des Befehls
MCORG nicht korrekt.
Wird der Befehl MCORG bei einem Roboter mit einem Multi-Kalibrierungs-
punktsystem nicht in der korrekten Position ausgeführt, werden die falschen
Parameter für die Kalibrierung berechnet. Dies bedeutet, daß auch die Bewe-
gungen des Roboters nicht korrekt sind.
Sollten Sie den Befehl MCORG versehentlich ausführen, dürfen Sie keine
Bewegungsbefehle ausführen lassen. Führen Sie in diesem Fall den Befehl
MCORG an der korrekten Position erneut aus oder ermitteln Sie die werkseitig
vorgegebenen Werte mit Hilfe des Befehls MCOFS und geben Sie diese Daten
ein.
MCAL, MCOFS
' Berechnet die Parameter für die Maschinenkalibrierung
>MCORG 1,2
der ersten und zweiten Achse.
Befehlsbeschreibung
Beispiel für einen BN-Roboter
PULSE 0,0,0,0
M
155