Epson SRC-300 Referenzhandbuch Seite 117

GO
FUNKTION
FORMAT
BESCHREIBUNG
+
Führt eine gleichzeitige PTP-Bewegung aller vier Achsen aus. Verlangsamt
die Geschwindigkeit und stoppt am angegebenen Punkt.
(1) GO [ps] {TILL} {![Parallelanweisung]!}
(2) GO [ps] {TILL SW(Eingang])} {= |0|} {![Parallelanweisung]!}
[ps] = Positionsspezifikation
Führt eine gleichzeitige PTP-Bewegung aller vier Achsen aus. Verlangsamt
die Geschwindigkeit und stoppt am angegebenen Punkt.
Der GO-Befehl verwendet den mit SPEED gesetzten Geschwindigkeitswert
sowie die mit ACCEL festgelegten Beschleunigungs- bzw. Verzögerungswerte.
Die TILL-Bedingung wird verwendet, um den Manipulator an einer Zwischen-
position abzubremsen und anzuhalten, wenn die aktuelle TILL-Bedingung
erfüllt wird. Wird die TILL-Bedingung nicht erfüllt, verfährt der Manipulator
bis zur Zielposition.
(1) GO mit TILL-Bedingung
Überprüft, ob die aktuelle TILL-Bedingung erfüllt wird. In diesem
Fall wird der Befehl beendet, indem der Manipulator abgebremst
und gestoppt wird.
(2) GO mit TILL-Bedingung, SW (Eingang) Bedingung und (0 oder 1) Ein-
gangsbedingung:
Überprüft, ob dieselbe Zeileneingangsbedingung erfüllt wird. In
diesem Fall wird der Befehl beendet, indem der Manipulator an ei-
ner Zwischenposition abgebremst und angehalten wird.
GO mit TILL-Bedingung, SW(Eingang) Bedingung, jedoch ohne
Eingangsbedingung:
Die Eingangsbedingung erhält den Standardwert 1. Geht der ange-
gebene Eingang auf ON, wird der Manipulator an einer
Zwischenposition abgebremst und angehalten.
Der GO-Befehl unterscheidet sich folgendermaßen vom JUMP-Befehl:
Beim GO-Befehl bewegt sich die Z-Achse in einer geraden Linie von der
Ausgangs- zur Zielposition, während der Manipulator beim JUMP-Befehl vor
dem horizontalen Verfahrweg angehoben und anschließend wieder abgesenkt
wird. Aus diesem Grund kann es beim GO-Befehl leichter vorkommen, daß die
Hand gegen ein Werkstück schlägt. Daher ist es in den meisten Fällen
sinnvoller, den JUMP- statt des GO-Befehls zu verwenden.
Befehlsbeschreibung
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G
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