Epson SRC-300 Referenzhandbuch Seite 56

Befehlsbeschreibung
CARC
Continuous Arc (Bogenförmige Bewegung ohne Verzögerung)
FUNKTION
FORMAT
BESCHREIBUNG
VERWANDTE
BEFEHLE
BEISPIEL
38
Führt eine kreisinterpolierte Bewegung in horizontaler Ebene, ohne Ge-
schwindigkeitsverzögerung, bis zu einer festgelegten Endposition aus.
CARC P[Punkt Nr. 1],P[Punkt Nr. 2]{![Parallelanweisung]!}
Generiert und veranlaßt eine interpolierte Bewegung als Kreisausschnitt,
ausgehend von der aktuellen Position, durch Punkt Nr. 1 und Punkt Nr. 2,
wobei keine Geschwindigkeitsverzögerung beim Passieren von Punkt Nr. 2
erfolgt. Detaillierte Informationen zu interpolierten Bogenbewegungen finden
Sie in der Beschreibung des Befehls ARC.
Folgt unmittelbar auf den Befehl CARC ein weiterer CARC-Befehl oder der
Befehl CMOVE, wird die Geschwindigkeit ohne Verzögerung konstant gehal-
ten. Stellen Sie daher sicher, daß eine Serie von Befehlen zur kontinuierlichen
Bewegung entweder mit dem Befehl MOVE oder ARC abgeschlossen und
damit abgebremst und angehalten wird.
Falls dem CARC-Befehl einer der Befehle CARC, CMOVE, ARC oder MOVE
unmittelbar folgt, achten Sie darauf, daß die aufeinanderfolgenden Wege
nahtlos und ohne Knickstellen ineinander übergehen. Ansonsten kann es
passieren, daß sich der Arm heftig und ruckartig bewegt, oder daß Fehler 152
erfolgt, und die Stromversorgung zu den Motoren unterbrochen und damit der
Manipulator gestoppt wird.
Um dies zu verhindern, setzen Sie Bit 6 des Softwareschalters SS5 auf 1 (EIN).
Folgt bei dieser Einstellung auf eine CARC-Bewegung von P1 nach P2 eine
MOVE-, CMOVE-, ARC- oder CARC-Bewegung von P2 nach P3, beschreibt
bzw. benutzt der Arm bei Erreichen von P2 einen nahtlosen Weg zu P3, indem
er nah an P2 vorbeifährt aber nicht direkt hindurch.
Folgt bei dieser Einstellung nach der CARC-Bewegung von P1 nach P2 kein
Bewegungsbefehl, verlangsamt der Arm die Bewegung und hält bei P2.
Wenn die CARC-Bewegung durch einen MOVE- oder ARC-Befehl gebremst
und angehalten werden soll und die Strecke zum Abbremsen nicht ausreicht,
erfolgt Fehler 153 und die Stromversorgung zu den Motoren wird unterbro-
chen, d.h. der Manipulator stoppt.
Folgt unmittelbar auf den CARC-Befehl ein Befehl bzw. eine Funktion oder
Anweisung, durch die keine Bewegung ausgelöst wird, wird dieser Befehl bzw.
diese Funktion oder Anweisung ausgeführt noch bevor der Arm die durch den
CARC-Befehl vorgesehene Position erreicht hat. Daher sollten unmittelbar auf
CARC prinzipiell nur die Befehle SPEEDS, ACCELS, CARC, CMOVE, ARC
oder MOVE folgen.
Zur Verarbeitung von Anweisungen parallel zu CARC-Bewegungen sollten Sie
die Parallelverarbeitung mit Hilfe des Befehls !...! verwenden (siehe Beschrei-
bung im entsprechenden Kapitel).
P=, ! ... !, ARC, SPEEDS, ACCELS, MOVE, CMOVE
20 JUMP P1
30 CARC P2,P3 !D50;ON 0;D100;OFF 0!
40 ARC P4,P5