Epson SRC-300 Referenzhandbuch Seite 139

JUMP
FUNKTION
FORMAT
BESCHREIBUNG
Steuert eine PTP-Bewegung kombiniert mit einer Gate-Bewegung (Bewegung
ohne Verschleifen der Eckpunkte).
JUMP [ps] {C[Bogennummer]} {LIMZ[Wert der Z-Koordinate]}~
Die Bogennummer muß eine ganze Zahl zwischen 0 und 7 sein.
[PS] = Positionsspezifikation
Steuert eine Gate-Bewegung zum Zielpunkt.
Bei der Gate-Bewegung wird die dritte Achse aus der aktuellen Position bis
zur höchsten Position der Z-Koordinate angehoben (z=0), verfährt horizontal
bis zum Zielpunkt, wobei die 4. Achse bis zum definierten Winkel gedreht wird.
Anschließend wird der Manipulator am Zielpunkt abgesenkt.
Der Parameter C[Bogennummer] bestimmt den Trajektoriebereich des Bogens
während des Bewegungsvorgangs "Anheben aus der aktuellen Position - hori-
zontaler Verfahrweg - Absenken an der Zielposition". Diese Bewegungsablauf
nennt man Bogenbewegung.
a
Aktuelle Position
Der Standardwert für jede Bogennummer wird in der folgenden Liste angege-
ben (mm-Angaben). Die Werte können über den Befehl ARCH geändert wer-
den.
Bogennummer 0
a
30
b
30
{|SENSE|} {![Parallelanweisgung]!}
|TILL |
Gate-Bewegung
Zielposition
1 2 3 4
40 50 60 70
40 50 60 70
Befehlsbeschreibung
Bogen-Bewegung
b
a: Vertikale Aufwärts-Distanz
b: Vertikale Abwärts-Distanz
5 6 7
80 90 Gate-
Bewegung
80 90
121
J