Epson SRC-300 Referenzhandbuch Seite 242

Befehlsbeschreibung
SELRB
Select Robot
FUNKTION
FORMAT
BESCHREIBUNG
BEISPIEL
224
Wählt ein Positionierungsgerät aus.
SELRB [Gerätenummer]
Die Gerätenummer muß eine ganze Zahl von 0 bis 3 sein. Der Standardwert
ist 1.
Dieser Befehl wird in einer Funktion (FUNCTION...FEND) verwendet, über
die ein Positionierungsgerät, wie z.B. ein Manipulator oder ein RAIOC gesteu-
ert wird und gibt an, welches Gerät die Funktion steuert.
Die jeweilige Gerätenummer entspricht der Adresse des entsprechenden Ge-
räts.
1 Manipulatorarm
2 RAIOC an Adresse #2
3 RAIOC an Adresse #3
In der Haupttask und in Task 1 ist die Gerätenummer standardmäßig auf den
Wert 1 eingestellt ("SELRB 1"), d.h., wenn über die Task 1 nur ein Manipulator
gesteuert wird, ist eine SELRB-Anweisung nicht erforderlich. Werden jedoch
mehrere Manipulatorarme gesteuert, müssen die jeweiligen Positionierungs-
geräte mit Hilfe einer bzw. mehrerer SELRB-Anweisungen ausgewählt wer-
den.
Wenn in einer Funktion ein Positionierungsgerät über eine SELRB-Anwei-
sung ausgewählt wurde, gelten alle anschließenden Anweisungen zur Posi-
tionssteuerung für dieses Gerät, und zwar solange, bis eine andere
SELRB-Anweisung folgt.
10 FUNCTION MAIN
20 XQT !2 ROBOT
30 FEND
40 '
50 FUNCTION ROBOT
60 SELRB 1
70 JUMP P1
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.
500 FEND