Epson SRC-300 Referenzhandbuch Seite 64

Befehlsbeschreibung
CMOVE
Continuous Move (Kontinuierliche Bewegung)
FUNKTION
FORMAT
BESCHREIBUNG
VERWANDTE
BEFEHLE
BEISPIEL
46
Führt eine interpolierte Linearbewegung aller vier Achsen gleichzeitig durch
eine angegebene Position und ohne Geschwindigkeitsverzögerung durch.
CMOVE [Positionsspezifikation] {![Parallelanweisung]!}
Führt eine Linearbewegung aller vier Achsen gleichzeitig von der aktuellen
durch eine angegebene Position durch, wobei die Geschwindigkeit beim Pas-
sieren der angegebenen Position nicht verringert wird. Nähere Informationen
zu interpolierten Linearbewegungen finden Sie in der Beschreibung des Be-
fehls MOVE.
Folgt unmittelbar auf den Befehl CMOVE ein CARC-Befehl oder ein weiterer
CMOVE-Befehl, wird die Geschwindigkeit ohne Verzögerung konstant gehal-
ten. Stellen Sie daher sicher, daß eine Serie von Befehlen zur kontinuierlichen
Bewegung entweder mit dem Befehl MOVE oder ARC abgeschlossen und
damit abgebremst und angehalten wird.
Falls dem CMOVE-Befehl einer der Befehle CARC, CMOVE, ARC oder MOVE
unmittelbar folgt, achten Sie darauf, daß die aufeinanderfolgenden Wege
nahtlos und ohne Knickstellen ineinander übergehen. Ansonsten kann es
passieren, daß sich der Arm heftig und ruckartig bewegt, oder daß Fehler 152
erfolgt, und die Stromversorgung zu den Motoren unterbrochen und damit der
Manipulator gestoppt wird.
Um dies zu verhindern, setzen Sie Bit 6 des Softwareschalters SS5 auf 1 (EIN).
Folgt bei dieser Einstellung auf eine CMOVE-Bewegung von P1 nach P2 eine
MOVE-, CMOVE-, ARC- oder CARC-Bewegung von P2 nach P3, beschreibt
bzw. benutzt der Arm bei Erreichen von P2 einen nahtlosen Weg zu P3, indem
er nah an P2 vorbeifährt aber nicht direkt hindurch.
Folgt bei dieser Einstellung nach der CMOVE-Bewegung von P1 nach P2 kein
Bewegungsbefehl, verlangsamt der Manipulator die Bewegung und hält bei
P2.
Wenn die CMOVE-Bewegung durch einen MOVE- oder ARC-Befehl gebremst
und angehalten werden soll und die Strecke zum Abbremsen nicht ausreicht,
erfolgt Fehler 153 und die Stromversorgung zu den Motoren wird unterbro-
chen, d.h. der Manipulator stoppt.
Folgt unmittelbar auf den CMOVE-Befehl ein Befehl bzw. eine Funktion oder
Anweisung, durch die keine Bewegung ausgelöst wird, wird dieser Befehl bzw.
diese Funktion oder Anweisung ausgeführt noch bevor der Arm die durch den
CMOVE-Befehl vorgesehene Position erreicht hat. Daher sollten unmittelbar
auf CMOVE prinzipiell nur die Befehle SPEEDS, ACCELS, CARC, CMOVE,
ARC oder MOVE folgen.
Zur Verarbeitung von Anweisungen parallel zu CMOVE-Bewegungen können
Sie die Parallelverarbeitung mit Hilfe des Befehls !...! verwenden (siehe Be-
schreibung im entsprechenden Kapitel).
P=, ! ... !, MOVE, SPEEDS, ACCELS, ARC, CARC
20 JUMP P1
30 CMOVE P2 !D50;ON 0;D100;OFF 0!
40 CARC P3,P4;MOVE P5