Epson SRC-300 Referenzhandbuch Seite 49

BASE 0
FUNKTION
FORMAT
BESCHREIBUNG
VERWANDTE
BEFEHLE
Definiert das Basis-Koordinatensystem des Roboters Local0.
BASE 0,[Positionsspezifikation]
Jeder Roboter verfügt über ein absolutes Koordinatensystem, genannt das
"Roboter-Koordinatensystem", dessen Position nicht verändert werden kann.
Dieses Koordinatensystem dient als Referenz zur Definition eines lokalen
Koordinatensystems, genannt "Local0-Koordinatensystem", dessen Position
allerdings verändert werden kann. Das Local0-Koordinatensystem kann über
die Befehle BASE 0 und LOCAL0 definiert werden.
Mit dem BASE0-Befehl wird das Local0- Koordinatensystem genauso defi-
niert, wie lokale Koordinatensysteme mit dem Befehl BASE, mit Ausnahme
der (0). Näheres dazu finden Sie in den Erläuterungen zum Befehl BASE.
In den meisten Fällen sind das Roboter-Koordinatensystem und das Local0-
Koordinatensystem identisch, und es ist nicht nötig, zwischen den beiden zu
differenzieren. Der Befehl BASE 0 wird verwendet, wenn lokales Koordinaten-
system und Roboter-Koordinatensystem unterschiedlich sein sollen, wie z.B.
bei der Durchführung von Wartungsarbeiten.
Durch Ausschalten der Steuerung werden die BASE 0-Parameter nicht verän-
dert.
Bei Ausführung einer der folgenden Befehle werden die Werte des lokalen
Koordinatensystems mit denen des Roboter-Koordinatensystems gleichge-
setzt:
BASE 0,0,0,0,0
LOCAL0 (P1:P1),(P1:P1)
VERINIT
Da der Befehl BASE 0 die Position des Basis-Koordinatensystems verändert,
sollte er nur wenn unbedingt notwendig verwendet werden.
Bei Ausführung des Befehls BASE 0 werden alle lokalen Koordinatensysteme
einschließlich der unter LOCAL definierten gelöscht. Das bedeutet, sie müssen
neu definiert werden.
Bei VERINIT wird das lokale Koordinatensystem auf (base 0 0 0 0 1 0), d.h.
auf die gleichen Werte des Roboter-Koordinatensystems zurückgesetzt.
BASE, LOCAL0, LOCAL
Befehlsbeschreibung
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B