Epson SRC-300 Referenzhandbuch Seite 209

PLS ( )
Pulse
FUNKTION
FORMAT
BESCHREIBUNG
VERWANDTE
BEFEHLE
BEISPIEL
Gibt den Pulse-Wert der angegebenen Achse aus.
PLS([Achsennummer])
Die Achsennummer muß eine ganze Zahl zwischen 1 und 4 sein.
Gibt den aktuellen Pulse-Wert (ganze Zahl von 4 Byte) der angegebenen Achse
aus.
Der Befehl PLS( )dient zur Überwachung der Armausrichtung.
Soll der Pulse-Wert einer Achse während einer Roboterbewegung verwendet
werden, muß der Befehl PLS( ) in einer Task (einem Prozeß) verwendet werden,
bei der es sich nicht um die Task zur Robotersteuerung handelt.
PUSLE, AGL( )
10 FUNCTION MAIN
20 LONG J1P,J2P
25 XQT !2,RB
30 J1P=PLS(1)
40 J2P=PLS(2)
50 PRINT J1P,J2P
60 WAIT 2
70 FEND
100 FUNCTION RB
110 SELRB 1
120 GO P1;WAIT 0.3
130 GO P2;WAIT 0.3
140 GOTO 120
150 FEND
'Anzeige der Pulse-Werte der Achsen 1 und 2
in 2 Sekundenintervallen
Befehlsbeschreibung
191
P