Epson SRC-300 Referenzhandbuch Seite 243

SENSE
FUNKTION
FORMAT
BESCHREIBUNG
Definiert und zeigt die Bedingung an, die zu einem Stop einer mit SENSE
gekennzeichneten JUMP-Bewegung über dem Zielpunkt führt.
(1)
SENSE [Bedingung]
.
.
.
JUMP [Positionsangabe] SENSE
Die folgenden Funktionen und Operatoren können innerhalb einer
Bedingung verwendet werden:
Funktionen: SW, IN (die Angabe eines Ausgangs oder eines Merkers
ist
möglich)
Operatoren: AND, OR, XOR, +, *
Sonstige: Runde Klammern zur Festlegung von Prioritäten für
Operationen sowie Variablen
(2)
SENSE
(1) SENSE-Befehl:
Definiert die SENSE-Bedingung.
Die SENSE-Bedingung muß mindestens eine Ausgangs- oder
Merkerfunktion beinhalten. Verwenden Sie innerhalb einer SENSE-
Bedingung nur die zuvor erwähnten Operatoren. (Wird ein anderer
Operator verwendet, erfolgt daraufhin kein Fehler, sondern eine un-
kontrollierte Armbewegung.
Bei Verwendung von Variablen werden die jeweiligen Werte wäh-
rend der Ausführung des SENSE-Befehls berechnet.
Die mehrfache Verwendung des SENSE-Befehls ist erlaubt, wobei
die jeweils letzte SENSE-Angabe die aktuelle bleibt, bis sie außer
Kraft gesetzt wird.
Beim Einschalten des Roboters ist die SENSE-Bedingung wie folgt:
SENSE SW(0)=1
Verwenden Sie die Funktion JS(0) bzw. STAT(1), um zu überprü-
fen, ob die SENSE-Bedingung erfüllt ist.
JUMP-Befehl mit SENSE-Bedingung:
Das System überprüft, ob die aktuelle SENSE-Bedingung erfüllt
ist. Wenn die Bedingung erfüllt ist, stoppt der Roboter über der Ziel-
position.
(2) Zeigt die aktuelle SENSE-Bedingung an.
Da das Format zur Anzeige der SENSE-Bedingung geändert wird,
um die Reihenfolge der Operationen klar darzustellen, kann die An-
zeige vom ursprünglichen Eingabeformat abweichen.
Befehlsbeschreibung
225
s