Epson SRC-300 Referenzhandbuch Seite 54

Befehlsbeschreibung
CALPLS
Kalibrierpulse
FUNKTION
FORMAT
BESCHREIBUNG
VERWANDTE
BEFEHLE
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Definiert bzw. zeigt Positions- und Encoder-Pulse für die Kalibrierung an.
(1)
CALPLS [Pulsewert 1. Achse],[Pulsewert 2. Achse],~
[Pulsewert 3. Achse],[Pulsewert 4.Achse]
Der Pulsewert muß eine ganze Zahl sein.
(2)
CALPLS
(1) Definiert und speichert die korrekten Positions-Pulse für die Kalibrie-
rung.
Der Befehl CALPLS wird bei Wartungsarbeiten, z.B. Austausch eines
Motors, verwendet, um die Nullposition des Motors an die mechani-
sche Nullposition des entsprechenden Arms anzupassen. Diese Anpas-
sung der Nullpositionen wird Kalibrierung genannt.
Normalerweise sind die PULSE-Werte für die Kalibrierposition iden-
tisch mit den CALPLS-Werten. Nach Wartungsarbeiten, wie z.B. Mo-
toraustausch, sind diese Werte jedoch unterschiedlich, so daß eine
Kalibrierung notwendig wird.
Die Kalibrierung kann dadurch erfolgen, daß der Manipulator an die
gewünschte Kalibrierposition bewegt und anschließend der Befehl CA-
LIB ausgeführt wird. Dies setzt den Pulsewert für die Kalibrierposi-
tion auf den CALPLS-Wert.
Um die Kalibrierung vornehmen zu können, müssen zuvor die HOFS-
Werte ermittelt werden. Die HOFS-Werte werden automatisch errech-
net, wenn Sie den Manipulator an die gewünschte Kalibrierposition
bewegen und CALIB ausführen. Anhand der Pulsewerte für die Kali-
brierposition und der CALPLS-Werte errechnet die Steuerung auto-
matisch die HOFS-Werte.
Die CALPLS-Werte bleiben auch nach dem Ausschalten oder nach
Ausführen der Befehle VERINIT oder SYSINIT unverändert.
(2) Zeigt die aktuellen CALPLS-Werte wie folgt an:
[Pulsewert 1.Achse]
[Pulsewert 3.Achse]
CALIB, HOFS
[Pulsewert 2.Achse]
[Pulsewert 4.Achse]